只看了前面的部分，灭有看实验，觉得整体风格比较傻白甜，与我的想法不谋而合。简单明了，用起来应该比较方便。

初步探测：如果有直线，就给线性插值一下。

分级聚类：利用简单的阈值给聚类了一下，分成了段段。

直线提取：分段最小二乘法

直线匹配：加权最小二乘，长的线，权重更大。

　　　　　选一组直线配对，加上惯导的信息，就可以确定旋转的角度sita。然后整个旋转一下，获取两组相互平行的直线，平行线之间的距离d。d在一定范围内，就认为匹配上了。

移除错误匹配：RANSAC

【A Global Line Matching Algorithm for 2D Laser Scan Matching in Regular Environment】的更多相关文章

  1. 【High-Speed and Accurate Laser Scan Matching Using Classified Features】

    所谓的"分类特征",就是把特征分成 1. 旋转特征:用直线表示 2. 平移特征,用撕裂点和临界点表示 最大的创新点 应该就是下面的分组吧 匹配的时候,用RANSAC 或者动态规划, ...

  2. DDA, Bresenham line's algorithm and Voxel Traversal used in the Grid-Accelerator in PBRT

        - DDA(Digital Differential Analyzer, 数值微分法) -    计算机图形学中,经常会遇到一些计算机中”经典“的问题.例如,如何利用计算机”离散“的特质,模拟 ...

  3. Aho - Corasick string matching algorithm

    Aho - Corasick string matching algorithm 俗称:多模式匹配算法,它是对 Knuth - Morris - pratt algorithm (单模式匹配算法) 形 ...

  4. 【论文阅读记录】Real-Time Correlative Scan Matching

    这篇文章是谷歌的Cartograph中实现real_time_correlative_scan_matcher的论文 Real-Time Correlative Scan MatchingEdwin ...

  5. real-Time Correlative Scan Matching

    启发式算法(heuristic algorithm)是相对于最优化算法提出的.一个问题的最优算法求得该问题每个实例的最优解.启发式算法可以这样定义:一个基于直观或经验构造的算法,在可接受的花费(指计算 ...

  6. cartographer 3D scan matching 理解

    cartographer 3D scan matching没有论文和其它资料,因此尝试通过源码理解其处理方法,理解不当之处还请指正. 目录: 0.2D 匹配方法简介 1.real time corre ...

  7. 1.【使用EF Code-First方式和Fluent API来探讨EF中的关系】

    原文链接:http://www.c-sharpcorner.com/UploadFile/3d39b4/relationship-in-entity-framework-using-code-firs ...

  8. 【GIVENCHY商务休闲风格/白色/100%精梳棉/撞色拼接领/长袖衬衣】玛萨玛索男装网购商城

    [GIVENCHY商务休闲风格/白色/100%精梳棉/撞色拼接领/长袖衬衣]玛萨玛索男装网购商城 GIVENCHY商务休闲风格/白色/100%精梳棉/撞色拼接领/长袖衬衣

  9. linux权限---【600，644，700，755，711，666，777】 - - 博客频道 - CSDN.NET

    body { font-family: "Microsoft YaHei UI","Microsoft YaHei",SimSun,"Segoe UI ...

随机推荐

  1. xhtml 和 html 的区别

    xhtml遵循xml文档规则,对于书写比较严格,相对于html来说,主要有以下不同: 标签不能重叠,可以嵌套标签与属性都要小写标签都要有始有终,要么以</p>形式结束,要么以<br ...

  2. Mysql的基础使用之SQL原生语句的使用：表的 创建 删除 修改 （一）

    上一篇主要讲的是关于Mysql的分支MariaDB在Linux下的安装 顺利安装完成的小伙伴,就可以接着来试试SQL的魅力了 红色为命令 蓝色为自定义名 查看数据库 MariaDB [(none)]& ...

  3. java异常处理预习

    一.什么是异常处理 在程序运行过程中发生的.会打断程序正常执行的事件称为异常(Exception),也称为例外.比如:除零溢出.数组越界.内存溢出等,这些事件的发生将阻止程序的正常运行.传统的编程语言 ...

  4. wampserver 2.5多站点配置

    wampserver2.5版本与之前老版本配置有区别,假设wamp安装在d:/wamp下.第一步:修改D:/wamp/bin/apache/apache2.4.9/conf/httpd.conf 文件 ...

  5. svn版本搭建

    安装步骤如下: 1.yum install subversion   2.输入rpm -ql subversion查看安装位置,如下图:   我们知道svn在bin目录下生成了几个二进制文件. 输入 ...

  6. 工作中总结的常用PHP代码

    [目录] ◆PHP常用的代码 ◆HTML常用代码 [值传递 和 引用传递] [单例模式] [魔术常量] [代码调试(自定义一个简单的debug函数)] [thinkphp多表查询] [获取客户端IP地 ...

  7. [linux系统]--搭建ftp服务器并且 创建用户 设置密码

    下面例子演示创建ftpuser 并且设置密码为ftpuser,ftpuser的目录为/root/ftpuser #!/bin/bash rpm -ivh vsftpd-2.2.2-21.el6.x86 ...

  8. 在jquery的ajax中添加自定义的header信息

    转自网络 1 $.ajax({ type: "POST", url: "http://192.168.0.88/action.cgi?ActionID=WEB_Reque ...

  9. 【转】Eclipse下启动tomcat报错：/bin/bootstrap.jar which is referenced by the classpath, does not exist.

    转载地址:http://blog.csdn.net/jnqqls/article/details/8946964 1.错误: 在Eclipse下启动tomcat的时候,报错为:Eclipse下启动to ...

  10. Volley 实现原理图

    1.启动requestQueue 2. 添加请求 3. 启动cacheDispatcher 4.启动networkDispatcher 5. 数据分发