只看了前面的部分，灭有看实验，觉得整体风格比较傻白甜，与我的想法不谋而合。简单明了，用起来应该比较方便。

初步探测：如果有直线，就给线性插值一下。

分级聚类：利用简单的阈值给聚类了一下，分成了段段。

直线提取：分段最小二乘法

直线匹配：加权最小二乘，长的线，权重更大。

　　　　　选一组直线配对，加上惯导的信息，就可以确定旋转的角度sita。然后整个旋转一下，获取两组相互平行的直线，平行线之间的距离d。d在一定范围内，就认为匹配上了。

移除错误匹配：RANSAC

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