只看了前面的部分，灭有看实验，觉得整体风格比较傻白甜，与我的想法不谋而合。简单明了，用起来应该比较方便。

初步探测：如果有直线，就给线性插值一下。

分级聚类：利用简单的阈值给聚类了一下，分成了段段。

直线提取：分段最小二乘法

直线匹配：加权最小二乘，长的线，权重更大。

　　　　　选一组直线配对，加上惯导的信息，就可以确定旋转的角度sita。然后整个旋转一下，获取两组相互平行的直线，平行线之间的距离d。d在一定范围内，就认为匹配上了。

移除错误匹配：RANSAC

【A Global Line Matching Algorithm for 2D Laser Scan Matching in Regular Environment】的更多相关文章

  1. 【High-Speed and Accurate Laser Scan Matching Using Classified Features】

    所谓的"分类特征",就是把特征分成 1. 旋转特征:用直线表示 2. 平移特征,用撕裂点和临界点表示 最大的创新点 应该就是下面的分组吧 匹配的时候,用RANSAC 或者动态规划, ...

  2. DDA, Bresenham line's algorithm and Voxel Traversal used in the Grid-Accelerator in PBRT

        - DDA(Digital Differential Analyzer, 数值微分法) -    计算机图形学中,经常会遇到一些计算机中”经典“的问题.例如,如何利用计算机”离散“的特质,模拟 ...

  3. Aho - Corasick string matching algorithm

    Aho - Corasick string matching algorithm 俗称:多模式匹配算法,它是对 Knuth - Morris - pratt algorithm (单模式匹配算法) 形 ...

  4. 【论文阅读记录】Real-Time Correlative Scan Matching

    这篇文章是谷歌的Cartograph中实现real_time_correlative_scan_matcher的论文 Real-Time Correlative Scan MatchingEdwin ...

  5. real-Time Correlative Scan Matching

    启发式算法(heuristic algorithm)是相对于最优化算法提出的.一个问题的最优算法求得该问题每个实例的最优解.启发式算法可以这样定义:一个基于直观或经验构造的算法,在可接受的花费(指计算 ...

  6. cartographer 3D scan matching 理解

    cartographer 3D scan matching没有论文和其它资料,因此尝试通过源码理解其处理方法,理解不当之处还请指正. 目录: 0.2D 匹配方法简介 1.real time corre ...

  7. 1.【使用EF Code-First方式和Fluent API来探讨EF中的关系】

    原文链接:http://www.c-sharpcorner.com/UploadFile/3d39b4/relationship-in-entity-framework-using-code-firs ...

  8. 【GIVENCHY商务休闲风格/白色/100%精梳棉/撞色拼接领/长袖衬衣】玛萨玛索男装网购商城

    [GIVENCHY商务休闲风格/白色/100%精梳棉/撞色拼接领/长袖衬衣]玛萨玛索男装网购商城 GIVENCHY商务休闲风格/白色/100%精梳棉/撞色拼接领/长袖衬衣

  9. linux权限---【600，644，700，755，711，666，777】 - - 博客频道 - CSDN.NET

    body { font-family: "Microsoft YaHei UI","Microsoft YaHei",SimSun,"Segoe UI ...

随机推荐

  1. OC-01 编译链接的作用

    编译:检测代码的语法合法性,随后生成.o文件. 链接:把项目中所有的.out合并,生成一个可执行文件. OC编译连接过程 .m---->.o---->.out  . 检测源文件的语法合法性 ...

  2. dev GridControl实现拖拽

    一.示例说明 以gridControl1和gridControl2为例,从gridControl1拖拽行到gridControl2中去. 二.属性设置 gridControl2.AllowDrop = ...

  3. Dynamics AX 2012 R2 业务系列-采购业务流程

    在博文Dynamics AX R2 业务系列中,Reinhard对这个系列做了一个规划,下面我们就按照规划开始说业务吧. 国际惯例,从采购开始. 1.采购的主要职责 简单点说,采购的主要职责,是从供应 ...

  4. MySQL Group Replication 技术点

    mysql group replication,组复制,提供了多写(multi-master update)的特性,增强了原有的mysql的高可用架构.mysql group replication基 ...

  5. java equals和==的区别

    大概说equals和==都比较的是什么: 1. boolean tem = a == b; 首先==比较的肯定是地址,从堆栈的角度说也就是说==比较的是栈上面的内容.因为栈是用来存放地址或是java中 ...

  6. Vmware10如何打开vmware11建立的虚拟机

    先说一下办法: 使用文本工具打开VMware 虚拟机配置文件(*.vmx文件),找到"virtualHW.version"一行,将值11修改为10保存即可. 修改之前: 硬件兼容性 ...

  7. SeleniumIDE从0到1 （Selenium IDE 回放）

    录制完脚本后可以对录制的脚本进行回放操作. 简介一: 调回放进度(快/慢),点击按钮即可自动进行回放操作.

  8. .net 之缓存

    using System; using System.Collections.Generic; using System.Linq; using System.Web; using System.We ...

  9. POJ 3233 Matrix Power Series(构造矩阵求等比)

    Description Given a n × n matrix A and a positive integer k, find the sum S = A + A2 + A3 + … + Ak. ...

  10. mysql 自动备份和nginx自动安装脚本

    一.自动备份Mysql脚本: 如下脚本为mysql自动备份脚本,仅供参考,可以根据实际情况修改. #!/bin/sh #auto backup mysql #wugk #Define PATH定义变量 ...