只看了前面的部分，灭有看实验，觉得整体风格比较傻白甜，与我的想法不谋而合。简单明了，用起来应该比较方便。

初步探测：如果有直线，就给线性插值一下。

分级聚类：利用简单的阈值给聚类了一下，分成了段段。

直线提取：分段最小二乘法

直线匹配：加权最小二乘，长的线，权重更大。

　　　　　选一组直线配对，加上惯导的信息，就可以确定旋转的角度sita。然后整个旋转一下，获取两组相互平行的直线，平行线之间的距离d。d在一定范围内，就认为匹配上了。

移除错误匹配：RANSAC

【A Global Line Matching Algorithm for 2D Laser Scan Matching in Regular Environment】的更多相关文章

  1. 【High-Speed and Accurate Laser Scan Matching Using Classified Features】

    所谓的"分类特征",就是把特征分成 1. 旋转特征:用直线表示 2. 平移特征,用撕裂点和临界点表示 最大的创新点 应该就是下面的分组吧 匹配的时候,用RANSAC 或者动态规划, ...

  2. DDA, Bresenham line's algorithm and Voxel Traversal used in the Grid-Accelerator in PBRT

        - DDA(Digital Differential Analyzer, 数值微分法) -    计算机图形学中,经常会遇到一些计算机中”经典“的问题.例如,如何利用计算机”离散“的特质,模拟 ...

  3. Aho - Corasick string matching algorithm

    Aho - Corasick string matching algorithm 俗称:多模式匹配算法,它是对 Knuth - Morris - pratt algorithm (单模式匹配算法) 形 ...

  4. 【论文阅读记录】Real-Time Correlative Scan Matching

    这篇文章是谷歌的Cartograph中实现real_time_correlative_scan_matcher的论文 Real-Time Correlative Scan MatchingEdwin ...

  5. real-Time Correlative Scan Matching

    启发式算法(heuristic algorithm)是相对于最优化算法提出的.一个问题的最优算法求得该问题每个实例的最优解.启发式算法可以这样定义:一个基于直观或经验构造的算法,在可接受的花费(指计算 ...

  6. cartographer 3D scan matching 理解

    cartographer 3D scan matching没有论文和其它资料,因此尝试通过源码理解其处理方法,理解不当之处还请指正. 目录: 0.2D 匹配方法简介 1.real time corre ...

  7. 1.【使用EF Code-First方式和Fluent API来探讨EF中的关系】

    原文链接:http://www.c-sharpcorner.com/UploadFile/3d39b4/relationship-in-entity-framework-using-code-firs ...

  8. 【GIVENCHY商务休闲风格/白色/100%精梳棉/撞色拼接领/长袖衬衣】玛萨玛索男装网购商城

    [GIVENCHY商务休闲风格/白色/100%精梳棉/撞色拼接领/长袖衬衣]玛萨玛索男装网购商城 GIVENCHY商务休闲风格/白色/100%精梳棉/撞色拼接领/长袖衬衣

  9. linux权限---【600，644，700，755，711，666，777】 - - 博客频道 - CSDN.NET

    body { font-family: "Microsoft YaHei UI","Microsoft YaHei",SimSun,"Segoe UI ...

随机推荐

  1. paper 127：机器学习中的范数规则化之（二）核范数与规则项参数选择

    机器学习中的范数规则化之(二)核范数与规则项参数选择 zouxy09@qq.com http://blog.csdn.net/zouxy09 上一篇博文,我们聊到了L0,L1和L2范数,这篇我们絮叨絮 ...

  2. 目标检测方法——SSD

    SSD论文阅读(Wei Liu--[ECCV2016]SSD Single Shot MultiBox Detector) 目录 作者及相关链接 文章的选择原因 方法概括 方法细节 相关背景补充 实验 ...

  3. SQL隐式装换消耗过高CPU

    错误参数类型numeric /*100001790*/select uid from voip_userextendcontactinfo with (nolock) where sipid = 11 ...

  4. setCapture只能作用于鼠标不可作用于键盘等其它事件

    处理的优点非常类似于流媒体的优点.分析能够立即开始,而不是等待所有的数据被处理.而且,由于应用程序只是在读取数据时检查数据,因此不需要将数据存储在内存中.这对于大型文档来说是个巨大的优点.事实上,应用 ...

  5. The constructor BASE64Encoder() is not accessible due to restriction on required library

    在Eclipse中编写Java代码时,用到了BASE64Decoder,import sun.misc.BASE64Decoder;可是Eclipse提示:Access restriction : T ...

  6. uboot补丁的分析

    接下来分析一下韦老师的uboot补丁: -------------------------------------------------------------------------------- ...

  7. Spring之ClassPathResource加载资源文件

    先看Demo: 1 @Test 2 public void testClassPathResource() throws IOException { 3 Resource res = new Clas ...

  8. IOS 修改UIAlertController的按钮标题的字体颜色，字号，内容

    IOS 修改UIAlertController的按钮标题的字体颜色,字号,内容 UIAlertController *alertVC = [UIAlertController alertControl ...

  9. Bash:-:-通过while和shift判断脚本位置参数格式是否合法

    ]];then echo "请输入2个位置参数..." exit else num=$# ));do case ${num} in ) if ! echo "${1}&q ...

  10. Linux的常用命令

    1.cd命令 这是一个非常基本,也是大家经常需要使用的命令,它用于切换当前目录,它的参数是要切换到的目录的路径,可以是绝对路径,也可以是相对路径.如:   cd /root/Docements # 切 ...