ROS可视化工具RViz的简单使用教程

1、安装rviz

sudo apt-get install ros-melodic-rviz
  环境检测、安装
 rosdep install rviz
 rosmake rviz

startup(开两个终端)

source /opt/ros/indigo/setup.bash
 roscore

rosrun rviz rviz

rviz不同的配置，其用途也不尽相同。

A configuration contains:

Displays + their properties（显示以及属性）
Tool properties（工具属性）
Camera type + settings for the initial viewpoint （相机类型以及其初始视点的设置）
 值得注意的是新版本取消了The global/local configs，以Recent Configs替代
        
2、rviz的几个重要概念
The Fixed Frame(固定坐标系)：必须取相对世界坐标系禁止的物体建立坐标
The Target Frame(目标坐标系)：可取地图(视角为第三视角)；机器人坐标(视角为机器人第一视角)
3、rviz的工具及使用
Move Camera (快捷键: m) ;Select (快捷键: s) ;
2D Nav Goal (快捷键: g):用于指定机器人goal的位姿，在调试中非常有用
2D Pose Estimate (快捷键: p):指定机器人初始位姿

以下是一些基本介绍

1.views
1.1 orbit方式

轨道相机只是围绕焦点旋转，同时始终注视着这一点。当您移动相机时，焦点可视化为小圆盘：

控制

鼠标左键：单击并拖动以围绕焦点旋转。

鼠标中键：单击并拖动以移动摄像机向上和向右矢量形成的平面中的焦点。移动的距离取决于焦点 - 如果焦点上有一个物体，并且您单击其顶部，它将保持在您的鼠标下方。

鼠标右键：单击并拖动以放大/缩小焦点。向上拖动放大，向下缩小。

滚轮：放大/缩小焦点

1.2 FPS (first-person) Camera

FPS相机是第一人称相机，所以它旋转就好像你正在用头看。

控制

鼠标左键：单击并拖动以旋转。按住Control键并单击以选择鼠标下的对象并直接查看它。

鼠标中键：单击并拖动以沿着摄像机的向上和向右矢量形成的平面移动

鼠标右键：单击并拖动以沿着摄像机的前向矢量移动。向上拖动向前移动，向下移动向后移动。

滚轮：向前/向后移动

1.3 Top-down Orthographic (自上而下的正字法)

自上而下的正交相机总是沿着Z轴向下看（在机器人框架中），并且是正交视图，这意味着随着它们越来越远，物体不会变小。
控制

鼠标左键：单击并拖动以围绕Z轴旋转

鼠标中键：单击并拖动以沿XY平面移动相机

鼠标右键：单击并拖动以缩放图像

滚轮：缩放图像

1.4 XY Orbit (XY轨道)

与轨道相机相同，焦点限制在XY平面。
控制

见轨道相机 1.1中的控制方式。
1.5 Third Person Follower (第三人称追随者)

相机保持朝向目标帧的恒定视角。与XY轨道相比，如果目标框架偏航，摄像机会转动。如果您正在进行带角落的走廊的3D绘图，这可能很方便。
控制

见轨道相机 1.1 中的控制方式。
2 Coordinate Frames(坐标框架)

rviz使用tf变换系统将数据从其到达的坐标系转换为全局参考帧。 在可视化工具中有两个重要的坐标框架。 在displays面板中.
2.1 The Fixed Frame(固定框架)

两帧中更重要的是固定帧。固定帧是用于表示“世界”帧的参考帧。这通常是“地图”，或“世界”，或类似的东西，但也可以是，例如，你的odometry框架。

如果将固定框架错误地设置到例如机器人的基座，那么机器人所见过的所有物体将出现在机器人的前方，相对于检测到它们的机器人的位置。为了获得正确的结果，固定框架不应相对于世界移动。

如果更改固定帧，则清除当前显示的所有数据而不是重新转换。
2.2 The Target Frame(目标框架)

目标帧是摄像机视图的参考帧。例如，如果您的目标框架是地图，您将看到机器人在地图上行驶。如果您的目标框架是机器人的基础，则机器人将保持在相同的位置，而其他所有内容都相对于它移动。