catkin 工作空间

catkin 工作空间：组织和管理功能包的文件夹，以 catkin 工具编译

建立工作空间

sch01ar@ubuntu:~$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
sch01ar@ubuntu:~$ cd ~/catkin_ws/
sch01ar@ubuntu:~/catkin_ws$ catkin_make

编译

sch01ar@ubuntu:~$ cd ~/catkin_ws/  # 回到工作空间
sch01ar@ubuntu:~/catkin_ws$ catkin_make
sch01ar@ubuntu:~$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # 编译完成后要 source 刷新环境

source 只在当前终端有效

sch01ar@ubuntu:~$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

这样没开一次终端都会 source

catkin_ws 目录下会生成 3 个文件夹

build：cmake & catkin 缓存和中间文件

devel：生成的目标文件

src：package 源代码，是我们写代码的地方，catkin 在编译的时候，会在 src 目录下递归地查找每一个 package