Qt配置USBCAN通信

周立功为CAN通信提供了动态库：官方提供了很多相关动态库和lib等，如图

，其中kerneldlls里还有很多动态库，还有一个配置文件。其实这么多的文件，如果我们只用到USBCAN2通信，只需要kerneldlls里面的usbcan.dll这个动态库，里面真正封装了用了windows和can模块通过usb通信的函数。然后还需要ControlCAN.h这个头文件，里面有对使用dll函数时一些结构体的声明和定义。对于ControlCAN.dll和ControlCAN.lib实际上是对使用usbcan.dll动态库的引导入口。

对于如何使用Qt加载这些动态库来实现CAN通信，有两种方式，1是显式，2是隐式。

显式：通过代码加载动态库我们需要的函数，把这些函数实际放在自己的工程之中；

隐式：通过在工程中加入动态库入口的路径，使可执行文件在运行时在相应路径找动态库，再使用其函数。

一、显式

1、新建工程，在工程中（和源文件放在一起）添加ControlCAN.h头文件、usbcan.dll动态库。

ControlCAN.h是需要包含在工程中的（右键工程-》添加存在路径-》此时默认勾选好了ControlCAN.h，确认即可）；usbcan.dll是需要加载的动态库

2、使用QLibrary加载动态库

QLibrary lib("usbcan.dll");

if(true == lib.load())

　　qDebug()<<"load ok";

3、声明一个自己的函数，功能与usbcan.dll里的函数的功能想对应

比如，usbcan.dll中有个打开设备的函数，那就自己定义一个打开设备的函数，把usbcan.dll中打开设备函数的功能赋值到自定义函数中--！

头文件中:

typedef DWORD(__stdcall VCI_OpenDevice)(DWORD,DWORD,DWORD);//不知道为什么,反正没有就会出错

typedef DWORD(__stdcall VCI_ResetCAN)(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);

typedef DWORD(__stdcall VCI_CloseDevice)(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd);

typedef DWORD(__stdcall VCI_InitCAN)(DWORD DeviceType, DWORD DeviceInd, DWORD CANInd, PVCI_INIT_CONFIG pInitConfig);

typedef DWORD(__stdcall VCI_StartCAN)(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);

typedef ULONG(__stdcall VCI_Transmit)(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,PVCI_CAN_OBJ pSend,ULONG Len);

typedef ULONG(__stdcall VCI_Receive)(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,PVCI_CAN_OBJ pReceive,ULONG Len,INT WaitTime/*=-1*/);

typedef ULONG(__stdcall VCI_GetReceiveNum)(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);

typedef DWORD(__stdcall VCI_ClearBuffer)(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);

typedef DWORD(__stdcall VCI_ReadErrInfo)(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,PVCI_ERR_INFO pErrInfo);

typedef DWORD(__stdcall VCI_ReadCANStatus)(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,PVCI_CAN_STATUS pCANStatus);

以上函数全是can通信重要的函数，全部为自己定义的，名字随便取都可以。

4、使用上面的函数声明对应的函数对象

头文件中:

VCI_OpenDevice *pOpenDevice;

VCI_ResetCAN *pResetCAN;

VCI_CloseDevice *pCloseDevice;

VCI_InitCAN *pInitCAN;

VCI_StartCAN *pStartCAN;

VCI_Transmit *pTransmitCAN;

VCI_Receive *pReceive;

VCI_GetReceiveNum *pGetReceiveNum;

VCI_ClearBuffer *pClearBuffer;

VCI_ReadErrInfo *pReadErrInfoCAN;

VCI_ReadCANStatus *pVCI_ReadCANStatus;

5、引入usbcan.dll动态库

在源文件中：

QLibrary lib("usbcan.dll");

true == lib.load();

6、将usbcan.dll中的函数功能分解到自定义对应函数中

源文件中:

pOpenDevice = (VCI_OpenDevice *)lib.resolve("VCI_OpenDevice");

pCloseDevice = (VCI_CloseDevice *)lib.resolve("VCI_CloseDevice");

pInitCAN = (VCI_InitCAN *)lib.resolve("VCI_InitCAN");

pStartCAN = (VCI_StartCAN *)lib.resolve("VCI_StartCAN");

pTransmitCAN = (VCI_Transmit *)lib.resolve("VCI_Transmit");

pReceive = (VCI_Receive *)lib.resolve("VCI_Receive");

pGetReceiveNum = (VCI_GetReceiveNum *)lib.resolve("VCI_GetReceiveNum");

pClearBuffer = (VCI_ClearBuffer *)lib.resolve("VCI_ClearBuffer");

pReadErrInfoCAN = (VCI_ReadErrInfo*)lib.resolve("VCI_ReadErrInfo");

7、接下来就可以使用自定义的函数来进行CAN总线编程了

二、隐式

1、把ControlCAN.h和ControlCAN.lib放在工程目录下，和源文件放在一起

2、把kerneldlls文件夹（里面只需要放ini配置文件和usbcan.dll文件即可）和ControlCAN.dll和可执行文件放在一起

3、右键Qt工程，添加库->外部库，在库文件中找到ControlCAN.lib文件路径，不勾选Mac和linux,不勾选为debug版本添加d作为后缀

4、下一步，确定。此时已经把路径加进去了

5、右键工程，添加已经存在文件，此时已经默认勾选了ControlCAN.h，确定即可

PS:

1、周立功提供的动态库很多变量类型没有定义的，比如DWORD，可以再ControlCAN.h中

#include "windows.h"//windows

#include "windef.h"//linux

2、打开ControlCAN.h时会提醒编码不正确，选择system编码就行了

PS：

1、时间标识：CAN盒子接收到当前帧的时间，这个时间是CAN盒子启动的时间，最小单位是0.1ms，比较准

如何将时间标识转为字符串：

QString MyMethod::getTimeStampStr(UINT TimeStamp)

{

QString resultStr = "";

int hour = TimeStamp/36000000;

int minute = (TimeStamp - hour*36000000)/600000;

int second = (TimeStamp - hour*36000000 - minute*600000)/10000;

int ms = (TimeStamp - hour*36000000 - minute*600000 - second*10000)/10;

int mms = (TimeStamp - hour*36000000 - minute*600000 - second*10000 - ms*10);

resultStr = QString("%1:").arg(hour,2,10,QChar('0'));//时

resultStr += QString("%1:").arg(minute,2,10,QChar('0'));//分

resultStr += QString("%1:").arg(second,2,10,QChar('0'));//秒

resultStr += QString("%1:").arg(ms,3,10,QChar('0'));//毫秒

resultStr += QString::number(mms);//0.1ms

return resultStr;

}

2、如何高速CAN通信

根据我在项目中的实践，发现利用PC里能达到的最块CAN通信（使用USBCAN-2）速度是1ms，但是需要很多技巧。

①、使用3个线程类：1个用来接收，1个用来发送，1个用来解析

②、接收线程最好使用最高线程权限：QThread::HighestPriority，其他的用第二高权限（这个根据计算机性能来考虑）

③、如何循环发送报文：在发送线程里再多加一个定时器（这个定时器不是主界面的，而是发送线程的），定时器timeout时间为需要循环发送的时间（可达到1ms）；

用户在主界面设置需要发送的报文为OBJ结构体数组，然后通过狗仔函数的方式传到发送线程，最后发送就行了。

④、解析过程：接收函数循环接收报文，每接收到n帧就发送到解析线程，然后根据ID解析，将解析数据发送主界面显示（显示的时候textedit不要滚动，即不要append，直接替换，否则会卡顿）

PS：

1、打开两路CAN：VCI_OpenDevice只能调用一次，并且需要在同一个软件中使用（dll只能调用一次）