Copley-STM32串口+CANopen实现双电机力矩同步

原来有个CANopen的主站卡，现在没了，只有单片机，用单片机来制作一个CANopen的主站卡貌似不是很难，但是需要时间。无奈仔细看了一个Copley的说明，决定采用CAN口+串口来实现之前的功能。

整个框架如图

第一次需要配置PDO，并且保存到CVM文件系统中（ACJ-055-18串口发送 s r0xaf 10，s f0xaf 10就行了，具体这个寄存器是干嘛的请看驱动的手册）。日常使用的时候，按照流程进行设置就行，首先是开启同步，然后是通过串口对主轴驱动器进行控制。具体过程见下面的流程图。

注：我这里配置的是从轴电机跟随主轴的电流环参数，即主轴在同步周期内将电流环的入口参数即CommandCurrent发送给从轴，从轴接收到了之后放在从轴的CommandCurrent寄存器里面。