FreeRTOS学习笔记-中断管理

中断：让CPU打断正常运行的程序，转而去处理紧急的事件（程序）

中断执行机制，可简单概括为三步：

1、中断请求：外设产生中断请求（GPIO外部中断、定时器中断等）

2、响应中断：CPU停止执行当前程序，转而去执行中断处理程序（ISR）

3、退出中断：执行完毕，返回被打断的程序处，继续往下执行

优先级分组 抢占优先级 子优先级 优先级配置寄存器高 4 位
NVIC_PriorityGroup_0 0 级抢占优先级 0-15 级子优先级 0bit 用于抢占优先级4bit 用于子优先级
NVIC_PriorityGroup_1 0-1 级抢占优先级 0-7 级子优先级 1bit 用于抢占优先级3bit 用于子优先级
NVIC_PriorityGroup_2 0-3 级抢占优先级 0-3 级子优先级 2bit 用于抢占优先级2bit 用于子优先级
NVIC_PriorityGroup_3 0-7 级抢占优先级 0-1 级子优先级 3bit 用于抢占优先级1bit 用于子优先级
NVIC_PriorityGroup_4 0-15 级抢占优先级 0 级子优先级 4bit 用于抢占优先级0bit 用于子优先级

通过调用函数HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4）即可完成设置

中断优先级分组设置特点：

1、低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY优先级的中断里才允许调用FreeRTOS 的API函数

2、建议将所有优先级位指定为抢占优先级位，方便FreeRTOS管理（调用函数HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4）

3、中断优先级数值越小越优先，任务优先级数值越大越优先











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