当SLAM小车能够以较高的精度运动到人为设置的目标点时，下一步就是把SLAM小车放到一个陌生的环境中，让它自己建图了。为什么？因为它已经是一只成熟的SLAM小车了。
 
我这里写的比较简单，刚写还没几天，不是很完善，但是实际测试了一下感觉还行，原理如下图：
 
类似雷达发射射线，获取前方各个方向能够前进的最大距离，概括的说就是不断需找一条前方最长的直线路径，然后朝着这个方向运动。当然了，距离都得大于一个threshold，不然很有可能撞车，如果都很小，就turn around换个角度寻找，再不济直接掉头。
并且内部设置了一个小车运动区域限制，如果以初始点为中心的圆都走遍了，即建图完成。
实验结果：
录屏软件自动降帧了，这是我手推小车录的，实验中我把车推到了朝向一块墙的位置，目的是为了验证规划的轨迹能够自动避开障碍物，或者说是小车它自己设置的目标点能保证它不会发生与环境物的碰撞。
 

 
 
下面的是小车自己跑的最后建图的pcd文件
 

 
 

软件篇-06-SLAM小车Self Navigation的更多相关文章

  1. 软件篇-05-融合ORB_SLAM2和IMU闭环控制SLAM底盘运动轨迹

      前面我们已经得到了当前底盘在世界坐标系中的位姿,这个位姿是通过融合ORB_SLAM2位姿和IMU积分得到的,在当前位姿已知的case下,给SLAM小车设置一个goal,我这里是通过上位机设置,然后 ...

  2. GSM Sniffing入门之软件篇：GSMTAP抓取与SMS(Short Message Service)

    重点介绍如何利用50元左右的设备,抓包并还原SMS短信内容: ps:研究GSM Sniffing纯属个人兴趣,能抓SMS报文只是捡了个明文传输的漏子,切勿用于非法用途.就像sylvain说的,osmo ...

  3. iOS系列 基础篇 06 标签和按钮 (Label & Button)

    iOS系列 基础篇 06 标签和按钮 (Label & Button) 目录: 标签控件 按钮控件 小结 标签和按钮是两个常用的控件,下面咱们逐一学习. 1. 标签控件 使用Single Vi ...

  4. UPX和WinUpack压缩壳的使用和脱法 - 脱壳篇06

    UPX和WinUpack压缩壳的使用和脱法 - 脱壳篇06 让编程改变世界 Change the world by program 今天小甲鱼给大家介绍两款压缩壳:UPX和WinUpack. UPX是 ...

  5. [知乎]老狼:深入PCI与PCIe之二：软件篇

    深入PCI与PCIe之二:软件篇 https://zhuanlan.zhihu.com/p/26244141 我们前一篇文章(深入PCI与PCIe之一:硬件篇 - 知乎专栏)介绍了PCI和PCIe的硬 ...

  6. 智能家居-3.基于esp8266的语音控制系统(软件篇)

    智能家居-1.基于esp8266的语音控制系统(开篇) 智能家居-2.基于esp8266的语音控制系统(硬件篇) 智能家居-3.基于esp8266的语音控制系统(软件篇) 赞赏支持 QQ:505645 ...

  7. OA办公软件篇（一）—组织架构

    OA办公软件篇(一)-组织架构 背景 作用 迭代历程 具体实现 写在最后   背景 在说组织架构之前,我们先来说说OA本身. 百度百科解释OA为:办公自动化(Office Automation,简称O ...

  8. OA办公软件篇（二）—权限管理

    权限管理的背景 权限管理的作用 迭代历程 关键名词释义 权限管理模型 具体实现 写在最后   权限管理的背景 在OA办公软件篇(一)-组织架构一文中,我们说到组织架构是软件系统的权限体系的重要搭建依据 ...

  9. OA办公软件篇（三）—审批流

    背景 作用 迭代历程 具体实现 写在最后   背景 在前面两篇文章中,我们分别讲了组织架构和权限管理,今天我们来讲一个跟组织架构关系比较密切的功能-审批流. 审批流,通俗来说就是一个完整的审批流程,是 ...

随机推荐

  1. vs调试qt代码，无法单步调试

    在使用vs调试qt代码时,可以编译但无法单步调试QT源码.报错缺少qmain_win.cpp或者其他q******.cpp文件. 1.因为安装qt时没有安装qt源码库,重新下载一个src源码就可以了. ...

  2. Django 报错 Reverse for 'content' not found. 'content' is not a valid view function or pattern name.

    Django 报错 Reverse for 'content' not found. 'content' is not a valid view function or pattern name. 我 ...

  3. Node更丝滑的打开方式

    Node更丝滑的打开方式 1. 使用背景 最近前端的一个项目,使用gulp作为工程化.在运行过程中出现如下错误 gulp[3192]: src\node_contextify.cc:628: Asse ...

  4. [Elementary Mechanics-01]Two masses and a spring

    [Elementary Mechanics Using Python-01] Question 5.28 Two masses and a spring. Two particles of m = 0 ...

  5. 如何在 ASP.NET Core 中写出更干净的 Controller

    你可以遵循一些最佳实践来写出更干净的 Controller,一般我们称这种方法写出来的 Controller 为瘦Controller,瘦 Controller 的好处在于拥有更少的代码,更加单一的职 ...

  6. Maven基础&&Spring框架阶段常用工具类整理

    常用工具类 1.密码加密工具类: package com.itheima.utils; import java.security.MessageDigest; import sun.misc.BASE ...

  7. Hi3559AV100 NNIE开发（3）RuyiStudio软件 .wk文件生成过程-mobilefacenet.cfg的参数配置

    之后随笔将更多笔墨着重于NNIE开发系列,下文是关于Hi3559AV100 NNIE开发(3)RuyiStudio软件 .wk文件生成过程-mobilefacenet.cfg的参数配置,目前项目需要对 ...

  8. TensorFlow学习（2）

    TensorFlow学习(2) 一.jupyter notebook的安装和使用 1. 什么是jupyter notebook jupyter notebook(http://jupyter.org/ ...

  9. 在 .NET Core 中构建 REST API

    翻译自 Camilo Reyes 2020年8月26日的文章 <Build a REST API in .NET Core> [1] REST API 可以使用简单的动词(如 POST.P ...

  10. P1200_你的飞碟在这儿（JAVA语言）

    题目描述 众所周知,在每一个彗星后都有一只UFO.这些UFO时常来收集地球上的忠诚支持者. 不幸的是,他们的飞碟每次出行都只能带上一组支持者.因此,他们要用一种聪明的方案让这些小组提前知道谁会被彗星带 ...