当SLAM小车能够以较高的精度运动到人为设置的目标点时，下一步就是把SLAM小车放到一个陌生的环境中，让它自己建图了。为什么？因为它已经是一只成熟的SLAM小车了。
 
我这里写的比较简单，刚写还没几天，不是很完善，但是实际测试了一下感觉还行，原理如下图：
 
类似雷达发射射线，获取前方各个方向能够前进的最大距离，概括的说就是不断需找一条前方最长的直线路径，然后朝着这个方向运动。当然了，距离都得大于一个threshold，不然很有可能撞车，如果都很小，就turn around换个角度寻找，再不济直接掉头。
并且内部设置了一个小车运动区域限制，如果以初始点为中心的圆都走遍了，即建图完成。
实验结果：
录屏软件自动降帧了，这是我手推小车录的，实验中我把车推到了朝向一块墙的位置，目的是为了验证规划的轨迹能够自动避开障碍物，或者说是小车它自己设置的目标点能保证它不会发生与环境物的碰撞。
 

 
 
下面的是小车自己跑的最后建图的pcd文件
 

 
 

软件篇-06-SLAM小车Self Navigation的更多相关文章

  1. 软件篇-05-融合ORB_SLAM2和IMU闭环控制SLAM底盘运动轨迹

      前面我们已经得到了当前底盘在世界坐标系中的位姿,这个位姿是通过融合ORB_SLAM2位姿和IMU积分得到的,在当前位姿已知的case下,给SLAM小车设置一个goal,我这里是通过上位机设置,然后 ...

  2. GSM Sniffing入门之软件篇：GSMTAP抓取与SMS(Short Message Service)

    重点介绍如何利用50元左右的设备,抓包并还原SMS短信内容: ps:研究GSM Sniffing纯属个人兴趣,能抓SMS报文只是捡了个明文传输的漏子,切勿用于非法用途.就像sylvain说的,osmo ...

  3. iOS系列 基础篇 06 标签和按钮 (Label & Button)

    iOS系列 基础篇 06 标签和按钮 (Label & Button) 目录: 标签控件 按钮控件 小结 标签和按钮是两个常用的控件,下面咱们逐一学习. 1. 标签控件 使用Single Vi ...

  4. UPX和WinUpack压缩壳的使用和脱法 - 脱壳篇06

    UPX和WinUpack压缩壳的使用和脱法 - 脱壳篇06 让编程改变世界 Change the world by program 今天小甲鱼给大家介绍两款压缩壳:UPX和WinUpack. UPX是 ...

  5. [知乎]老狼:深入PCI与PCIe之二：软件篇

    深入PCI与PCIe之二:软件篇 https://zhuanlan.zhihu.com/p/26244141 我们前一篇文章(深入PCI与PCIe之一:硬件篇 - 知乎专栏)介绍了PCI和PCIe的硬 ...

  6. 智能家居-3.基于esp8266的语音控制系统(软件篇)

    智能家居-1.基于esp8266的语音控制系统(开篇) 智能家居-2.基于esp8266的语音控制系统(硬件篇) 智能家居-3.基于esp8266的语音控制系统(软件篇) 赞赏支持 QQ:505645 ...

  7. OA办公软件篇（一）—组织架构

    OA办公软件篇(一)-组织架构 背景 作用 迭代历程 具体实现 写在最后   背景 在说组织架构之前,我们先来说说OA本身. 百度百科解释OA为:办公自动化(Office Automation,简称O ...

  8. OA办公软件篇（二）—权限管理

    权限管理的背景 权限管理的作用 迭代历程 关键名词释义 权限管理模型 具体实现 写在最后   权限管理的背景 在OA办公软件篇(一)-组织架构一文中,我们说到组织架构是软件系统的权限体系的重要搭建依据 ...

  9. OA办公软件篇（三）—审批流

    背景 作用 迭代历程 具体实现 写在最后   背景 在前面两篇文章中,我们分别讲了组织架构和权限管理,今天我们来讲一个跟组织架构关系比较密切的功能-审批流. 审批流,通俗来说就是一个完整的审批流程,是 ...

随机推荐

  1. C#测试--内部类测试

    C#测试--内部类测试 在被测试的代码库的AssemblyInfo.cs中添加"[assembly: InternalsVisibleTo("UnitTest项目名称") ...

  2. CDN失效时使用本地js文件:window.jQuery || document.write

    <script src="http://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/1.10.2/jquery.min.js"></ ...

  3. 后端程序员之路 15、Matplotlib

    Matplotlib: Python plotting - Matplotlib 2.0.0 documentationhttp://matplotlib.org/ matplotlib-绘制精美的图 ...

  4. SpringBoot启动流程分析原理（一）

    我们都知道SpringBoot自问世以来,一直有一个响亮的口号"约定优于配置",其实一种按约定编程的软件设计范式,目的在于减少软件开发人员在工作中的各种繁琐的配置,我们都知道传统的 ...

  5. Elasticsearch核心技术（一）：Elasticsearch环境搭建

    磨刀不误砍柴工,要学习Elasticsearch,首先要搭建起来一套学习环境,本文为手把手教你在MacOS上面搭建Elasticsearch学习环境. 1.1 Elasticsearch安装 Elas ...

  6. Shiro 反序列化漏洞利用

    环境搭建 docker pull medicean/vulapps:s_shiro_1 docker run -d -p 80:8080 medicean/vulapps:s_shiro_1 # 80 ...

  7. 擅用ABAP错误捕捉，避免系统Dump

    有时候我们在写程序时,会因为计算公式不符合算术表达式,计算公式的字段值不是纯数值等等问题造成程序dump,这个时候我们在无法避免字段赋值错误的情况下,又不想程序dump可以采取catch异常的方法进行 ...

  8. Hi3559AV100 NNIE开发（5）mobilefacenet.wk仿真成功量化及与CNN_convert_bin_and_print_featuremap.py输出中间层数据对比过程

    前面随笔给出了NNIE开发的基本知识,下面几篇随笔将着重于Mobilefacenet NNIE开发,实现mobilefacenet.wk的chip版本,并在Hi3559AV100上实现mobilefa ...

  9. 搭建zabbix服务1

    环境准备: 静态ip 主机名 各自配置好主机名 # hostnamectl set-hostname --static zabbixserver.cluster.com 三台都互相绑定IP与主机名 # ...

  10. P1618 三连击（升级版）(JAVA语言)

    题目描述 将1,2,-,9共9个数分成三组,分别组成三个三位数,且使这三个三位数的比例是A:B:C,试求出所有满足条件的三个三位数,若无解,输出"No!!!". //感谢黄小U饮品 ...