ROS学习笔记十:URDF详解
Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构、关节、自由度等的XML格式文件。
一、URDF语法规范
参见:XML 基础学习
二、URDF教程
如下图所示,本节将创建一个如下图所示结构的机器人模型。
2.1 基础模型
上图所示是一个树形机器人模型,我们先从机器人的整体结构出发,不考虑过多的细节,可以将机器人通过如下的URDF表示:
<robot name="test_robot">
<link name="link1" />
<link name="link2" />
<link name="link3" />
<link name="link4" />
<joint name="joint1" type="continuous">
<parent link="link1"/>
<child link="link2"/>
</joint>
<joint name="joint2" type="continuous">
<parent link="link1"/>
<child link="link3"/>
</joint>
<joint name="joint3" type="continuous">
<parent link="link3"/>
<child link="link4"/>
</joint>
</robot>
上边的URDF模型定义了机器人的4个环节(link),然后定义了三个关节(joint)来描述环节之间的关联。
ROS为用户提供了一个检查URDF语法的命令:
check_urdf my_robot.urdf
如果一切正常,将会有如下显示:
robot name is: test_robot
---------- Successfully Parsed XML ---------------
root Link: link1 has 2 child(ren)
child(1): link2
child(2): link3
child(1): link4
2.2 添加机器人尺寸
在基础模型之上,我们为机器人添加尺寸大小。由于每个环节的参考系都位于该环节的底部,关节也是如此,所以在表示尺寸大小时,只需要描述其相对于连接的关节的相对位置关系即可。URDF中的<origin>
域就是用来表示这种相对关系。
例如,joint2相对于连接的link1在x轴和y轴都有相对位移,而且在x轴上还有90度的旋转变换,所以表示成<origin>
域的参数就如下所示:
<origin xyz="-2 5 0" rpy="0 0 1.57" />
为所有关节应用尺寸:
<robot name="test_robot">
<link name="link1" />
<link name="link2" />
<link name="link3" />
<link name="link4" />
<joint name="joint1" type="continuous">
<parent link="link1"/>
<child link="link2"/>
<origin xyz="5 3 0" rpy="0 0 0" />
</joint>
<joint name="joint2" type="continuous">
<parent link="link1"/>
<child link="link3"/>
<origin xyz="-2 5 0" rpy="0 0 1.57" />
</joint>
<joint name="joint3" type="continuous">
<parent link="link3"/>
<child link="link4"/>
<origin xyz="5 0 0" rpy="0 0 -1.57" />
</joint>
</robot>
再次使用check_urdf检查通过后继续下一步。
2.3 添加运动学参数
如果我们为机器人的关节添加旋转轴参数,那么该机器人模型就可以具备基本的运动学参数。
例如,joint2围绕正y轴旋转,可以表示成:
<axis xyz="0 1 0" />
同理,joint1的旋转轴是:
<axis xyz="-0.707 0.707 0" />
应用到我们的URDF中:
<robot name="test_robot">
<link name="link1" />
<link name="link2" />
<link name="link3" />
<link name="link4" />
<joint name="joint1" type="continuous">
<parent link="link1"/>
<child link="link2"/>
<origin xyz="5 3 0" rpy="0 0 0" />
<axis xyz="-0.9 0.15 0" />
</joint>
<joint name="joint2" type="continuous">
<parent link="link1"/>
<child link="link3"/>
<origin xyz="-2 5 0" rpy="0 0 1.57" />
<axis xyz="-0.707 0.707 0" />
</joint>
<joint name="joint3" type="continuous">
<parent link="link3"/>
<child link="link4"/>
<origin xyz="5 0 0" rpy="0 0 -1.57" />
<axis xyz="0.707 -0.707 0" />
</joint>
</robot>
继续使用check_urdf检查语法错误。
2.4 图形化显示URDF模型
如果你希望以图形的方式来查看它,那么可以使用urdf_to_graphiz
命令工具:
$ urdf_to_graphiz my_robot.urdf
此命令将生成两个文件:my_robot.gv 和 my_robot.pdf。可以使用 evince 打开:
$ evince my_robot.pdf
然后即可看到图形化的URDF:
三、更多示例
参考:
ROS学习笔记十:URDF详解的更多相关文章
- expect学习笔记及实例详解【转】
1. expect是基于tcl演变而来的,所以很多语法和tcl类似,基本的语法如下所示:1.1 首行加上/usr/bin/expect1.2 spawn: 后面加上需要执行的shell命令,比如说sp ...
- Docker技术入门与实战 第二版-学习笔记-3-Dockerfile 指令详解
前面已经讲解了FROM.RUN指令,还提及了COPY.ADD,接下来学习其他的指令 5.Dockerfile 指令详解 1> COPY 复制文件 格式: COPY <源路径> .. ...
- Redis学习笔记4-Redis配置详解
在Redis中直接启动redis-server服务时, 采用的是默认的配置文件.采用redis-server xxx.conf 这样的方式可以按照指定的配置文件来运行Redis服务.按照本Redi ...
- Struts2学习笔记(二)——配置详解
1.Struts2配置文件加载顺序: default.properties(默认常量配置) struts-default.xml(默认配置文件,主要配置bean和拦截器) struts-plugin. ...
- Struts2学习笔记二 配置详解
Struts2执行流程 1.简单执行流程,如下所示: 在浏览器输入请求地址,首先会被过滤器处理,然后查找主配置文件,然后根据地址栏中输入的/hello去每个package中查找为/hello的name ...
- Android学习笔记之Activity详解
1 理解Activity Activity就是一个包含应用程序界面的窗口,是Android四大组件之一.一个应用程序可以包含零个或多个Activity.一个Activity的生命周期是指从屏幕上显示那 ...
- [C#] 类型学习笔记二:详解对象之间的比较
继上一篇对象类型后,这里我们一起探讨相等的判定. 相等判断有关的4个方法 CLR中,和相等有关系的方法有这么4种: (1) 最常见的 == 运算符 (2) Object的静态方法ReferenceEq ...
- vue.js学习笔记(二)——vue-router详解
vue-router详解 原文链接:www.jianshu.com 一.前言 要学习vue-router就要先知道这里的路由是什么?为什么我们不能像原来一样直接用<a></a> ...
- linux命令学习笔记-eval命令详解
功能说明:重新运算求出参数的内容. 语 法:eval [参数] 补充说明:eval可读取一连串的参数,然后再依参数本身的特性来执行. 参 数:参数不限数目,彼此之间用分号分开. .eval命令将会首先 ...
随机推荐
- 关于Android Service真正的全然具体解释,你须要知道的一切
转载请注明出处(万分感谢! ): http://blog.csdn.net/javazejian/article/details/52709857 出自[zejian的博客] Service全部内 ...
- storm的例子,一个非常好的网址
https://insight.io/github.com/apache/storm/tree/HEAD/examples/storm-elasticsearch-examples/src/main/ ...
- 公布Java桌面程序
我拿了一份桌面工具的开源码,修改动改,在elipse上执行.感觉良好.但到了公布应用程序,就傻眼了. 我竟然不知道咋公布! 呵呵,不愧是Java小白. 假设是微软阵营,直接就编译成exe了. 但jav ...
- Android 项目导入常见错误
1.SDK版本号不正确应,你能够打开你项目中的project.properties文件,改动target=android-18(我这是18) ,将18改 为14(其它都能够),再改回18会又一次载入. ...
- POJ 1061 青蛙的约会(扩展GCD求模线性方程)
题目地址:POJ 1061 扩展GCD好难懂.. 看了半天.最终把证明什么的都看明确了. .推荐一篇博客吧(戳这里),讲的真心不错.. 直接上代码: #include <iostream> ...
- Real-Time Compressive Tracking 论文笔记
总体思想 1 利用符合压缩感知RIP条件的随机感知矩阵对多尺度图像进行降维 2 然后对降维的特征採用简单的朴素贝叶斯进行分类 算法主要流程 1 在t帧的时候,我们採样得到若干张目标(正样本)和背景(负 ...
- socket.io实现在线群聊
我自己在用socket.io开发,对官方网站上的文档,进行简单的整理,然后自己写了一个简单的聊天程序.最最开始 先安装socket.io: npm install socket.io 利用Node的搭 ...
- apache配置访问限制
1.禁止访问某些文件/目录 增加Files选项来控制,比如要不允许访问 .txt扩展名的文件,保护php类库: <Files ~ "\.txt$"> Order all ...
- Servlet8
一.Annotation 进行配置不需要 web.xml 新建new Servlet 时,不需要在web.xml 文件中生成Servlet的相关信息 import java.io.IOExceptio ...
- HDU4009 Transfer water —— 最小树形图 + 不定根 + 超级点
题目链接:https://vjudge.net/problem/HDU-4009 Transfer water Time Limit: 5000/3000 MS (Java/Others) Me ...