【ROS系列】使用QT编写ROS订阅、发布程序

Linux下一直使用QT进行开发，支持cmake使得很容易导入其他工程。学习ROS过程中，很多函数名称难记，使用QT不仅可以提示补全，还为了以后开发GUI方便吧。

1、安装ros_qtc_plugin

首先安装Qt，Qt我安装的是5.5.1版本，直接下载run文件安装即可。同样，ros_qtc_plugin我也是直接下载run运行安装。安装完成后在Terminal可以见到有qtcreator-ros直接运行即可。

2、ROS工程建立

2.1、新建工作区，点击New Project 选择Other Project -> ROS Workspace：

2.2、填写工作区名称，选择路径。选择路径时建议新建同名文件夹，工作区建立时没有自动新建文件夹：

2.3、新建package：左侧工程栏右击src，点击Add New，选择ROS -> Package

2.4、新建包的名字为hellowrld，配置包属性，一般需要依赖roscpp，这里我们写一对简单的发布、订阅程序，所以同时依赖roscpp message_generation std_msgs rospy，故配置如下：

2.5、现在我们来建立发布者节点文件，右键点击src -> Add New ->ROS ->Basic Publisher Node 命名为pub1.cpp

2.6、建立订阅者节点文件，右键点击src -> Add New ->ROS ->Basic Subscriber Node 命名为sub1.cpp。经过两步我们可以看到添加的两个文件，已经有写好的模板程序：

这时，我们看到Qt上面报错：找不到头文件，而且编辑时也没有提示补全！因为Qtcreator-ros中使用cmake来进行管理文件，在导入文件时没有在添加文件路劲进去cmakeList.txt中去。所以接下来做的就是添加关联！

2.7、添加生成可执行文件，并链接：在helloworld下的CMakeList.txt中添加下面几行：（注：add_executable尽量放在最后，不然生成的可执行文件会在build文件夹中而不是再devel中，最后导致rosrun报错找不到可执行文件（复制过去也行），血淋淋的教训）：

add_executable(pub1 pub1.cpp)
target_link_libraries(pub1 ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(sub1 sub1.cpp)
target_link_libraries(sub1 ${catkin_LIBRARIES})

2.8、右击blogbook，点击build，成功后重新打开cpp文件就不会再找不到头文件了。同时，工程也编译完毕！

3、执行文件

Qt内部可以添加run使得ROS节点很方便就能执行

3.1、 添加run：点击最右边工具栏Project，再Build & Run中选择run， Add Run Step，选择package：helloworld，  Target：pub1或者sub1（添加完一个添加另一个）

3.2、不要忘记先打开一个终端执行roscore，然后点击右边绿色三角或者工具栏中run运行。这时可能会发现没有运行结果？？点击一栏：1、issues，2、Search...，3、Applic...点击三角形，选择08 ROS Terminal勾上可视即可。另外，可在发布者Terminal使用ctrl+c中断再运行，再观看订阅者Terminal！

结语：

从这个示例很容易发现ROS在消息传输（发布、订阅）中很容易协调，应该在多传感器数据的时候十分好用？期待。