学习使用turtlebot2——安装ROS Indigo系统

最近在学习使用turtlebot2,特此做一些学习记录。

安装ROS前要先决定自己电脑的Ubuntu（乌班图）系统。现在学习ROS常使用的Ubuntu系统有Ubuntu 16.04 和Ubuntu14.04,其中Ubuntu 16.04对应的ROS版本为ROS Kinetic，Ubuntu14.04对应的ROS版本为ROS Indigo。大部分博客和学习书籍推荐首选ROS Indigo版本，即你的电脑Ubuntu系统应选择14.04版本，因为Indigo版本是官方长期支持的版本，而且推出的时间比较长，其各项命令安装都很齐全，可以在博客上找到相应的安装命令。

参考安装步骤（英文好的可以看ROS官网英文版本）：

http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

下面介绍安装流程：

1、设置你的计算机接受packages.ros.org中的软件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置连接密匙服务器的密码

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

或sudo apt-key adv --keyserver hkp://pgp.mit.edu:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

或sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3、安装

1）更新下索引包，确保是最新的

    sudo apt-get update

2）安装ROS Indigo系统（包括了rqt、rviz、机器人通用库等）

    sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

3）在使用ROS之前，需要初始化rosdep。 rosdep使您可以轻松地为要编译的源安装系统依赖项

    sudo rosdep init

    rosdep update

4）环境设置（让你电脑知道你的indigo安装的位置）

    echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

    source ~/.bashrc

设置的环境代码可以在Home界面按Ctrl+H找到隐藏文件.bashrc，打开可以看到设置的文件位置在最后面

4、安装常用的命令行工具rosinstall，它使您可以使用一个命令轻松下载ROS包的许多源树

sudo apt-get install python-rosinstall

运行完上面命令，即可安装ROS Indigo 版本，下面是测试你是否安装成功：

roscore

fjx@giimbot:~$ roscore
... logging to /home/fjx/.ros/log/fdbdf8a8-8506-11e8-a229-543530c06929/roslaunch-giimbot-12796.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://giimbot:40817/
ros_comm version 1.11.21

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: indigo
 * /rosversion: 1.11.21

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [12808]
ROS_MASTER_URI=http://giimbot:11311/

setting /run_id to fdbdf8a8-8506-11e8-a229-543530c06929
process[rosout-1]: started with pid [12821]
started core service [/rosout]