1.  利用PI 模块仿真BUCK 电路电流环

在调制通道上未加入延迟环节时，无论KP, KI 参数如何调整系统都是稳定的

仿真结果：

在调制通道上引入 一个开关周期的延迟

系统出现明显的震荡情况，说明数字系统 一个差拍的控制特性，导致相位裕量减少，系统容易不稳定

存在一个1.5K 的等幅度震荡

利用交流扫频功能得到 闭环波特图，可见在穿越频率处（1.5KHZ），相位裕量几乎为0，所以出现1.5KHZ的等幅度震荡

此时若将kp 从20 降低到4， 可见在穿越频率处 相位大于 -180, 系统勉强能够稳定

从时间域来看波形出现短时间的衰减震荡，系统是一种临界稳定的状态

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