为什么使用ROS的remap标签不起作用？

1. remap的作用

remap可以让ROS节点订阅发布的topic名字更换为另外一个名字。例如

<remap from="/old_topic" to="/new_topic"/>

“”

或者

<remap from="topic" to="/device1/topic"/>

2. 问题：为什么使用remap后，topic没有按照预期实现？

通过rqt查看，发现两个node之间预期可以展示出来的新的topic没有出现，而且remap之前的旧的topic，也没有出现？

3.可以从以下几个反面尝试找下原因

1，必须确保在Topic的发布节点和接收节点都要进行remap。

例如：

原来的/oldtopic用于连接两个lunch文件中的两个node，则两个launch文件都必须进行remap定义，具体参考：

Node1所在的launch文件

<launch> <node name="node1" > <remap from="/oldtopic" to="/newtopic"/> </node> </launch>

Node2所在的launch文件

<launch> <node name="node2" > <remap from="/oldtopic" to="/newtopic"/> </node> </launch>

2，检查是不是有其他方式修改topic的地方，没有做对应修改

也就是说，检查你的代码，看看是不是在某些配置文件或者代码中将Topic的名字写死了。

虽然在launch文件中进行了remap，但是除了remap标签，还有很多方法可以实现topic重命名，例如通过命名空间（<group ns="device1">）或者在配置文件、代码中将topic名字写死，但是写死的地方没有做对应修改，就自然不会起作用了。

本质上必须在各节点启动后，确保Topic的路径是通的，rqt的可视化界面上才能够显示出来