Ubuntu 16.04 Roboware安装和使用

博客参考：https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/80305846

RoboWare Studio是一个ROS集成开发环境。它使 ROS开发更加直观、简单、并且易于操作。可进行ROS工作区及包的管理、代码编辑、构建及调试。

下载链接：https://pan.baidu.com/s/1D169dFyf2OD3SFBZVZy3pQ   密码：3iuk

准备

安装前，请查看系统环境并确认：
1. 操作系统 为 Ubuntu。
2. 已完成ROS的安装配置。ROS安装步骤可参照官方网站
3. 可使用 catkin_make 构建ROS包。若无法构建,可能需要运行：

sudo apt-get install build-essential

4. 为支持 Python 相关功能，需要安装 pylint

sudo apt-get install python-pip
sudo python -m pip install pylint

5. 为支持 clang-format 相关功能，需要安装 clang-format-3.8 或更高版本

sudo apt-get install clang-format-3.8

安装

下载Roboware Studio最新版，在下载的文档下，鼠标右键调出终端输入：

sudo dpkg -i roboware-studio_<version>_<architecture>.deb

i386为32位版本，amd64为64位版本. 安装过程会弹出 用户协议 可以按 ESC 选择确认！

启动

软件界面如下

新建工作区,选择用户目录下,名称 : catkin_ws

创建工作空间之后的窗口如下

选择Release , 然后在上面菜单栏ROS点击构建：

Ctrl+`调出Terminal, catkin_make构建之后：

测试ros是否正常运行，运行roscore：

测试正常， Ctrl+c结束即可

创建一个包

编辑依赖的ROS包列表

输入依赖的ROS包, 对应的CMakeLists.txt将生成相应的指令

创建ROS消息和ROS服务

1. 右键包名，新建Msg文件夹

CMakeLists.txt 自动加入一些运行依赖(如果不用这个IDE必须手动添加)

编译之后，先运行roscore再测试下msg:

如果已经将当前工作空间写到了 ~/.bashrc，可以直接在工程编译完后运行，否则还是要先初始化运行环境

source devel/setup.bash

创建一个Srv空文件夹

srv文件分为请求和响应两部分，由'---'分隔。下面是srv的一个样例：

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

其中 A 和 B 是请求, 而Sum 是响应。

同样的CMakeLists.txt 自动添加：

下面通过rossrv show命令，检查ROS是否能够识该服务

重新编译之后，生成的内容在文件夹下分布如下

所有在msg路径下的.msg文件都将转换为ROS所支持语言的源代码。

生成的C++头文件将会放置在如下位置

~/catkin_ws/devel/include/lee_package/

Python脚本语言会在如下目录下创建

~/catkin_ws/devel/lib/python2./distpackages/lee_package/msg 

lisp文件会出现在如下路径

~/catkin_ws/devel/share/commonlisp/ros/lee_package/msg/ 

创建消息发布器 talker 和订阅器 listener 

//listener.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000,chatterCallback);
    ros::spin();
    return 0;
}

//talker.cpp

#include "sstream"
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
    ros::Rate loop_rate(10);
    int count=0;
    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello ros~!" << count;
        msg.data = ss.str();
        ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
        chatter_pub.publish(msg);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }
    return 0;
}

重新编译，运行

//terminal 1
rosrun ke_package talker

//terminal 2
rosrun ke_package listener

显示效果如下

Listener Node

编写简单的服务器和客户端

源代码如下

//clients

#include "ros/ros.h"
#include <cstdlib>
#include "ke_package/AddTwoInts.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
    if (argc != 3)
    {
        ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
        return 1;
    }
    ros::NodeHandle n;
    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<ke_package::AddTwoInts>("add_two_ints");
    ke_package::AddTwoInts srv;
    srv.request.a = atoll(argv[1]);
    srv.request.b = atoll(argv[2]);
    if (client.call(srv))
    {
        ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
        return 1;
    }
    return 0;
}

//server

#include "ros/ros.h"
#include "ke_package/AddTwoInts.h"

bool add(ke_package::AddTwoInts::Request &req,ke_package::AddTwoInts::Response &res)
{
    res.sum = req.a + req.b;
    ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
    ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
    return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
    ros::NodeHandle n;
    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints",add);
    ROS_INFO("Ready to add two ints.");
    ros::spin();
    return 0;
}

重新编译，运行

debug调试

1. 首先设置断点

2. 选择生成的二进制文件

3. 选择启动调试

CMakeLists.txt需要将构建工程类型设置如下

SET(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)
SET(CMAKE_CXX_FLAGS "-g")