3.3PCL已有点类型介绍和增加自定义的点类型

1、PCL中有哪些可用的PointT类型

这些point类型都位于point_types.hpp文件中，如果用户需要自己定义类型，需要对已有类型了解。

1）PointXYZ---成员变量：float x,y,z;

它是最常用的一个点数据类型，只包含三维XYZ坐标信息，这三个浮点数附加上一个浮点数来满足存储对齐，可利用points[i].data[0]或者points[i].x访问点的x坐标值。

2）、PointXYZI---成员变量：float x,y,z,intensity;

由于对于该类型的点point大部分操作都会把data[4]元素设置成0或1（用于变换），不能让intensity与XYZ在同一结构体中，如果这样intensity的内容会被覆盖。例如两个点的点积操作，则会把data[4]设置为0。为了兼容存储对齐用3个额外的浮点数来填补intensity，虽然在存储效率上降低，但是运行效率提高了。如下

3）PointXYZRGBA---成员变量：float x,y,z;uint32_t rgba;

除了RGBA信息被包含在一个整型变量中，其他的和PointXYZI类似。

4）PointXYZRGB---float x,y,z,rgb;

这里的rgb是用一个浮点型来存储的，源于早期PCL属于ROS项目。

5）PointXY---float x,y;

简单的二维点，

6）InterestPoint---float x,y,z,strength;

strength表示关键点的强度的测量值，其他的和PointXYZI类似。

7）Normal---float normal[3],curvature;

8)PointNormal---float x,y,z;float normal[3],curvature;

PointNormal是存储XYZ数据的point结构体，并且包括采样点对应法线和曲率。

9）PointXYZRGBNormal---float x,y,z,rgb,normal[3],curvature;

PointXYZRGBNormal存储XYZ数据和RGB颜色的point结构体，并且包含曲面法线和曲率

10）PointXYZINormal---float x,y,z,intensity,normal[3],curvature;

其存储XYZ数据和强度值的point结构体，并且包括曲面法线和曲率。

11）PointWithRange---float x,y,z(union with float point[4]),range;

其除了range包含从所获得的视点到采样点的距离测量值之外，其他与PointXYZI类似。

12）PointWithViewpoint---float x,y,z,vp_x,vp_y,vp_z;

其中vp_x、vp_y和vp_z以三维点表示所获得的视点，其余与PointXYZI一致

13、MomentInvariants---float j1,j2,j3;

14、PrincipalRadiiRSD----float r_min,r_max;

15、Boundary---uint8_t boundary_point;

16、PrincipalCurvatures---float principal_curvature[3],pc1,pc2;

17、PFHSignature125---float pfh[125];

18、FPFHSignature33---float fpfh[33];

19、VFHSignature308---float vfh[308]

20）Narf36---float x,y,z,roll,pitch,yaw;float descriptor[36];

21）BorderDescription---int x,y;BorderTraits traits;

22）IntensityGradient---float gradient[3];

23）Histogram---float histogram[N];

24、PointWithScale---float x,y,z,scale;

25）PointSurfel---float x,y,z,normal[3],rgba,radius,confidence,curvature;

2、如何在模板类中使用这些point类型

为了使包含和链接到PCL库的用户代码编译速度提高，我们使用显示的模板实例化，最终编译链接的库包括了所有可能的模板实例---在这些组合中使PCL中已经定义的point类型所有的模板类都能够直接调用，不需要重新编译，这意味着一旦PCL编译成库，任何用户代码都不需要编译模板化代码，这样就加速了用户编译过程。这个是通过在头文件中首先声明了我们的类和方法，再在模板类实现头文件中进行实现，配置在原文家中进行显示的实例化，最后在编译链接时分别实例化。例如：

3、如何增加新的PointT类型