视觉和imu融合的算法研究

融合方式概述

同SLAM发展过程类似，视觉融合IMU问题也可以分成基于滤波和基于优化两大类。
同时按照是否把图像特征信息加入状态向量来进行分类，可以分为松耦合和紧耦合两大类。

一.基于滤波的融合算法

1.1 松耦合

松耦合将视觉传感器和 IMU 作为两个单独的模块，两个模块均可以计算得到位姿信息，然后一般通过 EKF 进行融合。

可参考的算法有ethz的Stephen Weiss的ssf和msf

1.2 紧耦合

紧耦合则是指将视觉和 IMU 得到的中间数据通过一个优化滤波器进行处理，紧耦合需要把图像特征加入到特征向量中，最终得到位姿信息的过程。由于这个原因，系统状态向量最终的维度也会非常高，同时计算量也很大。

可参考的算法有MSCKF，ROVIO

二.基于优化的融合算法

2.1 松耦合

基于松耦合优化的工作不多，这里只给出一篇文章作为参考：
Inertial Aided Dense & Semi-Dense Methods for Robust Direct Visual Odometry

2.2 紧耦合  https://blog.csdn.net/qq_18661939/article/details/53574981

提到基于优化的紧耦合，就不得不提okvis了，主体思想是建立一个统一的损失函数同时优化视觉与IMU的位姿，用到了sliding window的思想。（这方面博主也需要再深入研究一下）
可参考 OKVIS, 以及港科大刚刚开源的 VINS-Mono

code

（1）imu和单目的紧耦合滤波方法

https://github.com/ethz-asl/rovio

（2）imu和单目的紧耦合非线性优化方法

• https://github.com/ethz-asl/okvis

https://github.com/ethz-asl/okvis_ros

• https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
• orbslam+imu
  • 官网：  http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/      ----ORB_SLAM与ORB_SLAM2的区别
  • 解决初始化很慢的问题    ORB_SLAM2
  • orbslam2代码解析