DWM1000 定位数据收发以及定位算法

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正文：

DWM1000 定位数据

官方定位程序,建议先学习基础API程序

参考手册：

在手册上提到，目前双向定位分为两个阶段，一共涉及了5中数据格式，首先我们上个总图。

从图中可以看到，两个阶段分别是发现阶段（Discovery Phase）和轮训阶段（Ranging Phase）。

　　　　其中Discovery Phase主要涉及到两种数据，BLink 和 Ranging Init，主要完成的任务是TAG 和ANCHOR配对。简单来说，TAG发送BLINK找ANCHOR，ANCHOR收到TAG的BLINK信息后分配短地址等信息，用Ranging Init信号。 在定位过程中，Discovery Phase只需要执行一次。

　　　　Ranging Phase，可以叫做定位阶段，主要是TAG发送数据给ANCHOR Poll（分别记录发送和接收时间），ANCHOR应答Response，以及TAG发送Final，具体包含的内容以及可以可以参考官方文档。