摘自：http://www.mcuchina.com/article/2007/1227/article_59.html

1.taskYIELD()

  比如我创建了8个优先级一样的task,并且没有创建其他优先级的进程,

  而且8个task每个task都不会调用任何引起本task从就绪运行队列链表中被摘掉的系统函数,就像示例中

  vStartIntegerMathTasks()创建vCompeteingIntMathTask1(),vCompeteingIntMathTask2()...vCompeteingIntMathTask8()一样,

  每个task都是不会睡眠的不停的执行自己,当每个task觉得自己占用cpu的时间已经差不多的时候,

  就会调用taskYIELD(),主动让出cpu,让同优先级的其他task获得cpu,因为没有其他优先级的task,所以调度器不会切换优先级,

 
而是采用轮转调度策略,运行同优先级的就绪运行队列链表中调用taskYIELD()函数的当前task的下一个task.

  就这样8个task轮流让出cpu给同优先级的下一个兄弟task,8个task都采用主动协作的方式,彼此安全顺利的跑了起来.

2.xLIST()

  虽然在vListInitialise()初始化时,将pxList->xListEnd初始化为了"双向循环链表",

  但是在诸多使用中,如:listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY()中,都会以xListEnd作为双向循环链表的象征性结尾标志,

  所以看上去只是双向链表,而不是循环链表.

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