ubuntu16.04使用Qt开发ROS

本文介绍一种Qt下进行ROS开发的完美方案，使用的是ros-industrial的Levi-Armstrong在2015年12月开发的一个Qt插件ros_qtc_plugin，这个插件使得Qt“新建项目”和“新建文件”选项中出现ROS的相关选项，让我们可以直接在Qt下创建、编译、调试ROS项目，也可以直接在Qt项目中添加ROS的package、urdf、launch，感谢Levi-Armstrong。目前这个插件还在不断完善，有问题或者其他功能建议可以在ros_qtc_plugin的项目主页的讨论区提出。
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作者：张京林要加油  
来源：CSDN  
原文：https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/52186375  
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本文使用的操作系统是ubuntu16.04, ROS版本是kinetic,Qt版本是Qt5.7.0(Qt Creater4.8)

一.安装Qt5.7.0

Qt 5.7.0 for linux

国内可以从以下源高速下载：

中国科学技术大学
清华大学
北京理工大学

下载下来的qt-opensource-linux-x64-5.7.0.run 记得右键“属性”——“权限”勾选“允许作为程序执行文件”，再双击就能安装了

1、修改系统配置文件让Qt启动器选择新版的Qt Creator

首先需要修改下面的文件目的是让Qt的启动器选择新版的Qt Creator，

$ sudo gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf

打开文件看到的是下面两行

 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt4/bin
 /usr/lib/x86_64-linux-gnu

我们需要把它们替换成如下两个路径

/home/zn/Qt5.7.0/5.7/gcc_64/bin
/home/zn/Qt5.7.0/5.7/gcc_64/lib

注意/home/zn是我的主文件夹绝对路径
后面的路径是从Qt安装目录下面进入5.7/gcc_64/找到bin和lib文件夹，用这两个文件夹路径替换掉default.conf文件原来的两行就是了，我安装Qt的时候选择安装在主文件夹的Qt5.7.0下，并且我的Qt版本是5.7，所以路径如上所示，安装到其他地方或者其他版本的类似
二.安装插件ros_qtc_plugin

采用官方教程在线安装

Setup ROS Qt Creator Plug in

Installation Instructions (Users)

Xenial Online Installer (Recommended)

完成在线安装

三 ubuntu16.04版本中QT的ros_qtc_plugin插件的使用

ubuntu16.04版本中QT的ros_qtc_plugin插件的例子