因为PCL是开源的,所以无论是商用还是研究都是免费的;
赞助商有Open Perception, Willow Garage, NVIDIA, Google, Toyota, Trimble, Urban Robotics, Honda Research Institute, Sandia, Dinast, Optronic, Ocular Robotics, Velodyne, Fotonic, and MKE.

PCL历史

构成现在PCL算法基础的第一个算法,是由Dr. Radu Bogdan Rusu在德国慕尼黑工业大学读博士期间开发的,后来在2009年底由Willow Garage公司进一步开发完成。 Dr. Rusu的工作的目的是要为三维点云数据处理的研究及应用,建立出一个共同的基础架构。自从2010年3月开始,具有模块化库的想法开始初具雏形,并已经写了大量的工具,并作为机器人操作系统(ROS)框架的一部分,来帮助PR2机器人在复杂的3D环境中处理和导航。就这样,研究工作继续进行,但直到2010年11月才作出决定,开始建立一个称为PCL的新的独立项目,作为一个整体这将有利于提高3D领域的研究。
在2011年3月底,PCL迈出了第一步,作为一个独立项目推出了自己网页域名,并迅速得到如NVIDIA, Google, Toyota, and Trimble等公司的资金支持,之后仅仅三个月后,即在2011年6月,就得到了全世界超过120个开发者和贡献者的支持,在六大洲,拥有多达30个不同的大学,研究机构,商业公司对这个项目做着贡献。
今天,PCL继续发展,并且凝聚了全世界许多不同的研究人员和工程师在在同一框架下研究3D感知。

PCL版本

截至到目前,PCL的最新版本为PCL 1.7.1
PCL1.7.1(released on 2013.10.20)
pcl--v1.7.0 (released on 2013.06.23)
pcl--v1.6.0 (released on 2012.07.17)
pcl--v1.5.1 (released on 2012.02.22)
pcl--v1.4.0 (released on 2011.12.31)
pcl--v1.3.1 (released on 2011.11.30)
pcl--v1.3.0 (released on 2011.10.31)
pcl--v1.2.0 (released on 2011.09.30)
pcl--v1.1.1 (released on 2011.08.31)
pcl--v1.1.0 (released on 2011.07.18)
pcl--v1.0.1 (released on 2011.06.29)
pcl--v1.0.0 (released on 2011.05.11)
pcl--trunk (latest unstable devel - updated daily)

模块

pcl_filters 去除噪点
pcl_features 三维特征提取
pcl_registration 将点云融合到一个全局模型中
pcl_kdtree 基于FLANN的kdtree实现最近邻搜索
pcl_octree 基于八叉树实现最近邻搜索
pcl_segmentation 分割点云
pcl_sample_consensus 对点云进行拟合(线、面、园、球、柱面、平行线),拟合算法包括:
* SAC_RANSAC - RANdom SAmple Consensus
* SAC_LMEDS - Least Median of Squares
* SAC_MSAC - M-Estimator SAmple Consensus
* SAC_RRANSAC - Randomized RANSAC
* SAC_RMSAC - Randomized MSAC
* SAC_MLESAC - Maximum LikeLihood Estimation SAmple Consensus
* SAC_PROSAC - PROgressive SAmple Consensus
pcl_surface 从三维扫描重建表面,可以是mesh/convex hull/concave hull
pcl_range_image 深度图,由kinect获取后可转换为点云
pcl_io 输入输出,PCD (Point Cloud Data) 文件的读写,OpenNI的接口(没有实现微软SDK的接口)
pcl_visualization 类似于OpenCV中highgui的作用,基于VTK实现三维可视化(VTK是一个极其庞大的库)
PCL安装
Windows下VS2010可以直接下载傻瓜安装包
其他的IDE比较麻烦,需要下源代码,以及依赖库
必需的库有:
boost
Eigen
FLANN
可选项有:
VTK,用于pcl_visualization
QHull,用于pcl_surface
OpenNI,用于pcl_io
CUDA
Ubuntu下ROS安装
$sudo apt-get install ros-fuerte-pcl

P·C·L 了解的更多相关文章

  1. JavaWeb 后端 <二> 之 Servlet 学习笔记

    一.Servlet概述 1.什么是Servlet Servlet是一个运行在服务器端的Java小程序,通过HTTP协议用于接收来自客户端请求,并发出响应. 2.Servlet中的方法 public v ...

  2. HTML5 3D 粒子波浪动画特效DEMO演示

    需要thress.js插件:     http://github.com/mrdoob/three.js // three.js - http://github.com/mrdoob/three.js ...

  3. 排序算法----基数排序(RadixSort(L))单链表智能版本

    转载http://blog.csdn.net/Shayabean_/article/details/44885917博客 先说说基数排序的思想: 基数排序是非比较型的排序算法,其原理是将整数按位数切割 ...

  4. VC 中与字符串相关的宏 _T、TEXT,_TEXT、L 的作用

    CSDN原博文:http://blog.csdn.net/houkai363/article/details/8134787 遇到了:不能将参数 1 从“const char [5]”转换为“LPCT ...

  5. 排序算法----基数排序(RadixSort(L,max))单链表版本

    转载http://blog.csdn.net/Shayabean_/article/details/44885917博客 先说说基数排序的思想: 基数排序是非比较型的排序算法,其原理是将整数按位数切割 ...

  6. BZOJ 1212: [HNOI2004]L语言 [AC自动机 DP]

    1212: [HNOI2004]L语言 Time Limit: 10 Sec  Memory Limit: 162 MBSubmit: 1367  Solved: 598[Submit][Status ...

  7. latex均方极限符号l.i.m在lyx下的输入方法

    $\mathop{l.i.m}\limits_{x\to +\infty}$ 命令说明: 1.指定数学环境$$ 2.\mathop{l.i.m}指数学符号自定义为l.i.m 3.\limits_{x\ ...

  8. 求单链表L各结点的阶乘之和(c语言)

    链表需要用到指针 阶乘需要用到递归 链表中的注意事项: 1.链表L是否等于NULL ----------是循环结束的条件 2.链表L->Data ---------取链表L中各个结点的值 3.L ...

  9. 模仿迅L看看<音频播放器> 实现点击进度条,跳转播放

    <Style x:Key="btnFallback" TargetType="{x:Type Button}"> <Setter Proper ...

  10. 通过ipv6访问 g o o g l e

    Google.Youtube.Facebook等均支持IPv6访问,IPv4网络的用户大部分都无法访问,比如Gmail,Google Docs等等各种相关服务.而该类网站大部分均已接入IPv6网络,因 ...

随机推荐

  1. Underground Lab CodeForces - 782E (欧拉序)

    大意:$n$结点,$m$条边无向图, 有$k$个人, 每个人最多走$\left\lceil\frac {2n}{k}\right\rceil$步, 求一种方案使得$k$个人走遍所有的点 $n$结点树的 ...

  2. python-day9-数据类型总结

    数据类型总结: 常用:  数字 字符串 列表 元组 字典 不常用:集合 1.按照存值个数: 1个:数字,字符串 多个:列表,元组,字典,(集合) 2.按照可变不可变: 可变:列表,字典,(集合) 不可 ...

  3. hdu-6319-单调队列

    Problem A. Ascending Rating Time Limit: 10000/5000 MS (Java/Others)    Memory Limit: 524288/524288 K ...

  4. ASP.NET网页生命周期事件

    网页事件 典型的使用方式 PreInit PreInit事件是网页生命周期中非常早起的一个事件,在PreInit事件触发之后,就会加载用户设置信息与网页主题.我们通常使用PreInit事件来执行下列处 ...

  5. CSS样式属性——背景

     背景——包括背景颜色.背景图片,以及背景图片的控制 background-color:设置背景色(transparent表示透明的背景色) background-image:设置元素的背景图片 ba ...

  6. MySQL更改了my.ini的#Path to the database root后,数据还写到原来的文件夹

    重新启动数据库 http://www.cnblogs.com/argenbarbie/p/4090494.html

  7. Error: Chunk.entry was removed. Use hasRuntime()错误解决

      Error: Chunk.entry was removed. Use hasRuntime()错误解决           执行如下命令 npm uninstall --save-dev ext ...

  8. 微信小程序绑定数据(微信小程序交流群:604788754)

    在小程序开发中,用js绑定数据时,明明没报错,但页面没有显示绑定的数据内容.这有可能是相对应的js绑定数据的一些变量名字的问题.遇到这种情况.可以从新建立一个新的demo页面.把问题页面相对应的js. ...

  9. 15年-ICPC长春-网络赛

    ID name status one word  POJ 5437 Alisha’s Party 赛后AC. 优先队列,模拟.对时间t排序 POJ 5438 Ponds 赛后AC 循环链表 POJ 5 ...

  10. 玩转X-CTR100 l STM32F4 l DS18B20单总线温度传感器

    我造轮子,你造车,创客一起造起来!塔克创新资讯[塔克社区 www.xtark.cn ][塔克博客 www.cnblogs.com/xtark/ ]      本文介绍X-CTR100控制器 扩展DS1 ...