matlab练习程序(点云下采样)
点云处理有时因为数据量太大,我们需要对其进行下采样。
这里的方法是先将点云填入固定大小的三维网格中,然后每个网格中选一个点生成新的点云。
新点云即为下采样后的点云。
这里使用斯坦福兔子作为测试点云。
小兔子pcd下载地址。
原始点云:
采样后点云:
matlab代码如下:
clear all;
close all;
clc; pc = pcread('rabbit.pcd');
pcshow(pc); pc_point = pc.Location;
xlimit = pc.XLimits;
ylimit = pc.YLimits;
zlimit = pc.ZLimits; cellsize = 0.005; %定义网格大小
%设置网格数量
W = floor((xlimit() - xlimit())/cellsize)+;
H = floor((ylimit() - ylimit())/cellsize)+;
D = floor((zlimit() - zlimit())/cellsize)+; %向网格里填数
voxel = cell(W,H,D);
for i =:length(pc_point)
I = floor((pc_point(i,)-xlimit())/cellsize)+;
J = floor((pc_point(i,)-ylimit())/cellsize)+;
K = floor((pc_point(i,)-zlimit())/cellsize)+;
voxel{I,J,K} = [voxel{I,J,K};pc_point(i,:)];
end %以网格中第一个点对原点云进行下采样
pointre =[];
for i=:W
for j=:H
for k=:D
if isempty(voxel{i,j,k})==
pointre=[pointre;voxel{i,j,k}(,:)];
end
end
end
end
pcre = pointCloud(pointre); figure;
pcshow(pcre);
matlab练习程序(点云下采样)的更多相关文章
- matlab练习程序(随机直线采样)
我只是感觉好玩,写了这样一段程序. 原理就是先随机生成两个点,然后根据这两个点画直线,最后在直线上的像素保留,没在直线上的像素丢弃就行了. 最后生成了一幅含有很多空洞的图像. 当然,对含有空洞的图像是 ...
- VoxelGrid体素滤波器对点云进行下采样
使用体素化网格方法实现下采样,即减少点的数量,减少点云数据,并同时保持点云的形状特征,在提高配准.曲面重建.形状识别等算法速度中非常实用. PCL实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三 ...
- 【转】图像的上采样(upsampling)与下采样(subsampled)
转自:https://blog.csdn.net/stf1065716904/article/details/78450997 参考: http://blog.csdn.net/majinlei121 ...
- 图像的上采样(upsampling)与下采样(subsampled)
缩小图像(或称为下采样(subsampled)或降采样(downsampled))的主要目的有两个:1.使得图像符合显示区域的大小:2.生成对应图像的缩略图. 放大图像(或称为上采样(upsampli ...
- 010——MATLAB运行错误跳到下一个循环
(一)MATLAB运行错误跳到下一个循环 :%文件的个数 try %运行的程序放到这里 catch continue%假如上面的没法执行则执行continue,到下个循环 end
- Slog71_选取、上传和显示本地图片GET !(微信小程序之云开发-全栈时代3)
ArthurSlog SLog-71 Year·1 Guangzhou·China Sep 12th 2018 ArthurSlog Page GitHub NPM Package Page 掘金主页 ...
- 原创 C++应用程序在Windows下的编译、链接:第三部分 静态链接(二)
3.5.2动态链接库的创建 3.5.2.1动态链接库的创建流程 动态链接库的创建流程如下图所示: 在系统设计阶段,主要的设计内容包括:类结构的设计以及功能类之间的关系,动态链接库的接口.在动态链接库中 ...
- 原创 C++应用程序在Windows下的编译、链接:第二部分COFF/PE文件结构
2.1概述 在windows操作系统下,可执行文件的存储格式是PE格式:在Linux操作系统下,可执行文件的存储格式的WLF格式.它们都是COFF格式文件的变种,都是从COFF格式的文件演化而来的. ...
- 原创 C++应用程序在Windows下的编译、链接:第一部分 概述
本文是对C++应用程序在Windows下的编译.链接的深入理解和分析,文章的目录如下: 我们先看第一章概述部分. 1概述 1.1编译工具简介 cl.exe是windows平台下的编译器,link.ex ...
随机推荐
- MySQL单表多字段模糊查询
今天工作时遇到一个功能问题:就是输入关键字搜索的字段不只一个字段,比如 我输入: 超天才 ,需要检索出 包含这个关键字的 name . company.job等多个字段.在网上查询了一会就找到了答案. ...
- .NET Core 如何调用 WebService
0.使用背景 因为现在的项目都是基于 .NET Core 的,但是某些需要调用第三方的 WebService 服务,故有了此文章.其基本思路是通过微软提供的 Svcutil 工具生成代理类,然后通过 ...
- sql server 备份与恢复系列二 事务日志概述
1.1 日志文件与数据文件一致性 在上一章备份与恢复里了解到事务日志的重要性,这篇重点来了解事务日志. 事务日志记录了数据库所有的改变,能恢复该数据库到改变之前的任意状态.在sql server实例 ...
- Code Complete-13/7/23
What is "construction"? Hava u ever used construction paper to make some things?What i ...
- DateTimeHelper
本文参考文章: http://geekswithblogs.net/mnf/articles/my-datetimehelper-class.aspx https://referencesource. ...
- Perl的die和warn函数
die和warn die可以在出现错误的时候停止程序,并给出消息.默认会输出出错的程序名称和出错行号 warn函数和die函数类似,但和die的区别是不会终止程序 die和warn的参数末尾如果给了\ ...
- iOS Runtime的消息转发机制
前面我们已经讲解Runtime的基本概念和基本使用,如果大家对Runtime机制不是很了解,可以先看一下以前的博客,会对理解这篇博客有所帮助!!! Runtime基本概念:https://www.cn ...
- [转]Rabbitmq的使用及Web监控工具使用
本文转自:https://blog.csdn.net/xingxing513234072/article/details/51014850 一.文档资料 1.官方网站:http://ww ...
- [android] 保存文件到手机内存
/*****************2016年5月4日 更新*******************************/ 知乎:Android 没有沙盒保护机制吗,WhatsApp 信息为何可被随 ...
- [angularjs] angularjs系列笔记(八)事件
AngularJs有自己的HTML事件 ng-click指令 ng-click指令定义了AngularJs点击事件 当点击按钮的时候,赋值count变量并且给count变量加1,显示出count变量 ...