ROS机器人系统学习——踩坑之路

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在学习到第2讲ROS基础的分布式通信时，一直卡在这里，主机开启小海龟后，从机虽然可以通过

rostopic list

列出当前的所有topic列表，但是订阅不成功，后来经过一天的各种找资料，找到一篇博文(ROS多机的通讯配置:https://www.jianshu.com/p/69815d79d37f)，终于找到问题所在，和ROS_IP的配置有关系，特此记录下！！！

下面开始搬砖了

多机通讯

想在PC上直接按键控制树莓派上的乌龟运动，要如何操作呢？
主机与树莓派信息如下:

Item	IP	Hostname
PC	192.168.31.111	robot-dekstop
树莓派	192.168.31.107	pi-desktop

相互ip可以通，因为未添加hostname ip映射，相互无法通过hostname联系

1.在树莓派上运行roscore和启动turtlesim_node

2.PC上想要与之通讯首先必须设置ROS_MASTER_URI,export ROS_MASTER_URI='http:192.168.31.107:11311'即可，在PC中断输入rostopic
list即可看到当前的所有topic列表，说明PC已经可以与ROS_MASTER建立通讯了

3.这时PC端启动rosrun turtlesim turtle_teleop_key无法控制乌龟运动，为什么呢？这里明明rostopic明明可以看到/turtle/cmd_vel。 键入rostopic info /turtle/cmd_vel 显示如下

这就明显了,主机从master里面取到的node发送/订阅的topic信息，node地址为http://pi-desktop:46395, PC根本不认识pi-desktop为何物，自然无法发送数据。

4.如何修改？自然有2个方法：

• 这个我不认识换个我认识的来，修改树莓派端的ROS_IP环境变量 export ROS_IP=192.168.31.107
  再次查看topic信息，

• 现在就认识了，启动rosrun turtlesim turtle_teleop_key节点，发现仍然无法控制。问题是我认识你，可是你不认我啊，所有本地PC也需要export ROS_IP=192.168.31.111,现在就正常了
• 这个我不认识，我现在认识下不就行了，PC端修改/etc/hosts 添加一个192.168.31.107 pi-desktop,同时树莓派端一样修改/etc/hosts 添加 192.168.31.111 robot-desktop