Glidar测试安装

在上一篇随笔中，我们完成了对Glidar 仿真器的概念层面的认识。接下来，我们将着手对该该仿真器进行安装测试。

1 依赖库的安装

安装环境为Windows 7 64位+Ubuntu14.04 LTS的双系统，Glidar安装在Ubuntu14.04系统下面。Glidar安装难点在于一系列依赖库的安装：

1）CMake

实际安装的Cmake version=2.8.12.2，CMake是一个跨平台的安装(编译)工具,可以用简单的语句来描述所有平台的安装(编译过程)。他能够输出各种各样的makefile或者project文件,能测试编译器所支持的C++特性,类似UNIX下的automake。

2）GLSL 1.2* support (in graphics card)

3）GLFW 3

GLFW3是一个针对OpenGL的开源，跨平台库。它提供了一些简单的API可以轻松实现窗口和表面的创建，并可以接收输入和事件。

4）GLEW 1.10

5）GLM 0.9.6+

6）Magick++ 6

7）ASSIMP*

8）ZeroMQ 4

这里用来发布点云数据。可以选择安装，如果选择不安装，需要将相关语句屏蔽。

9）Any version of PCL*

Glidar使用PCL中的命令行解析功能，PCL可以轻易实现输入命令的解析，但是PCL的安装过程比较繁琐。

2 Glidar的安装

在已经安装git的情况下，可以通过以下命令实现glidar源码包的拷贝：

git clone https://github.com/wvu-asel/glidar.git
cd glidar

然后在根目录创建build文件夹，并进入该文件夹，然后执行cmake:

mkdir build
cd build
cmake ..

如果顺利执行，接下来进行make:

make

在执行make命令后，如果终端对应的输出为

[%] Built target glidar

则表明Glidar安装成功，便可以进行功能命令测试。不建议使用make install 来安装Glidar. 程序加载的模型和纹理需要放在源路径下。

　　3 Glidar的使用

在使用各种命令时，需要预先进入Glidar的源路径。一个典型的模型运动仿真命令代码为：

build/glidar models/bunny.ply --model-dr 0.01,0.001, --model-r ,,, --camera-z  -w  -h  --fov  -p  --pub-rate  --subscribers 

其中，build/glidar 表示build文件夹下的可执行程序glidar;

models/bunny.ply 表示models文件下的加载模型bunny.ply;

--model-dr x,y,z 表示在模型坐标系下，目标绕三个坐标轴的转速

--camera-dr x,y,z表示在相机坐标系下，相机绕三个坐标轴旋转的转速

--model-r 表示惯性坐标系系模型的初始姿态，其中第一个参数为角度，后三个参数为角度对应的坐标轴

--model-q表示以四元数（w,x,y,z）描述模型姿态

--camea-r 和 --camera-q命令和对应模型命令类似

--camea-z 表示传感器距离目标的初始距离，单位为米

--width 和 --height分别表示传感器低分辨率

--fov 表示传感器视场角

--pcd 保存初始图像为PCD文件的基本名称

--port the port to publish to

　　典型命令对应的仿真结果如下图所示：

参考文档：

[1] http://www.imagemagick.org/script/install-source.php

[2] http://www.glfw.org/docs/latest/compile_guide.html#compile_generate

[3] https://github.com/daw42/glslcookbook/issues/32