实现思路如下：

Step1：大文件的内存映射，多线程数据读取，加快读取速度。

Step2：点云数据预处理（抽希、去噪点）。

Step3：Step2处理后数据使用kdtree进行离散点排序。

Step4：遍历点云数据，对于点i，利用kdtree半径检索，得到每个点的邻近点集，计算点集的重心；判断该i点距离其邻近点集重心的距离，距离作为阈值，进行判断是否在边界。

图1 效果图

图2 细节

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