前言：

　　CAN总线可以控制可以使用Xilinx中IP核来直接实现，也可以使用专用的CAN芯片（例如：SJA1000）通过单片机和FPGA驱动控制来实现；

目前是使用控制器SJA1000来进行实现；

CAN总线控制器-SJA1000 结构：

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