LidarView工程搭建指南

前言

笔者做过一段时间的车载LiDAR开发，对LidarView开源项目进行过深度定制，摸索了一套LidarView软件的开发和调试方法

1 软件安装

1.1 安装准备

以Windows10系统平台为例，依次下载以下工具软件，软件（VS、Qt、cdb）的版本很重要！以下版本经过验证是没有问题的

序号	工具	版本	备注
1	git	---	拉取开源仓库代码
2	cmake	---	代码工程管理工具
3	tortoiseGit	---	代码对比分析工具
4	VisualStudio	2017	win10开发环境配置
5	Qt5.12.9	5.12.9	Qt环境安装
6	cdb	2017	Windows调试器
7	tly	---	vpn工具，加快拉取代码速度
8	Inno Setup Compiler	---	windows平台exe打包工具

1.2 安装git

下载并安装最新版git

1.3 安装cmake

下载并安装最新版cmake

1.4 安装tortoiseGit

下载并安装最新版tortoiseGit

1.5 安装Visual Studio 2017

下载vs2017社区版在线安装包，可以在msdn上面下载，安装以下组件

1.6 安装Qt5.12.9

去官网下载qt-opensource-windows-x86-5.12.9.exe并安装

记得要把msvc2017勾选上

1.7 安装cdb

访问网站，下载winsdksetup

安装cdb是为了调试，这里通过winsdksetup的方式进行安装，选择第一个选项然后点击Next

选择Yes然后点击Next

同意（Accept）License Agreement

勾选Debugging Tools for Windows，点击Install

然后打开QtCreator Kits页面查看Debugger，发现QtCreator已经自动识别

1.8 安装tly

这个工具主要是为了加速，因为众所周知的原因，我们需要使用它，这里不详细介绍，当然你也可以使用其它加速工具

1.9 安装Inno Setup Compiler

安装这个软件的目的是打包软件，请参考我的另一篇文章进行安装和配置

2 Superbuild工程配置

官方的代码仓库在gitlab，推荐使用这个源，工程地址是：https://gitlab.kitware.com/LidarView/lidarview.git

用git拉取代码

git clone --recursive https://gitlab.kitware.com/LidarView/lidarview.git

用QtCreator打开工程SuperBuild工程cmake文件，配置build类型（Windows目前只能支持RelWithDebInfo和Release模式）

set(CMAKE_BUILD_TYPE "RelWithDebInfo")

set(WITH_STATIC_LASZIP OFF)

set(SUPERBUILD_ALLOW_DEBUG ON)

配置build路径，这里配置为E:\debug

3 LidarView工程配置

用cmake-gui打开LidarView工程顶层cmake，环境变量配置如下

Variable	Value	Type
CMAKE_INSTALL_PREFIX	E:/debug/install	PATH
superbuild_python_version	3.9	STRING
paraview_version	5.9	STRING
Python3_EXECUTABLE	E:/debug/install/Python/python.exe	FILEPATH
ParaView_DIR	E:/debug/lidarview-superbuild/common-superbuild/paraview/build	PATH
Boost_USE_STATIC_LIBS	OFF	BOOL
Python3_LIBRARY	E:/debug/install/Python/libs/python39.lib	FILEPATH
Python3_INCLUDE_DIR	E:/debug/install/Python/include	PATH
PARAVIEW_PLUGIN_ENABLE_debugPlugin	ON	BOOL
PARAVIEW_PLUGIN_ENABLE_DatasetIOPlugin	ON	BOOL
PARAVIEW_PLUGIN_ENABLE_LidarPlugin	ON	BOOL
PARAVIEW_PLUGIN_ENABLE_PythonQtPlugin	ON	BOOL
PYTHON_INCLUDE_DIR	E:/debug/install/Python/include	PATH
PYTHON_LIBRARY_RELEASE	E:/debug/install/Python/libs/python39.lib	FILEPATH
Python3_LIBRARY_RELEASE	E:/debug/install/Python/libs/python39.lib	FILEPATH
LV_BUILD_PLATFORM	Windows-AMD64	STRING
PCAP_LIBRARY	E:/debug/lidarview-superbuild/common-superbuild/pcap/src/Lib/x64/wpcap.lib	FILEPATH
CMAKE_CONFIGURATION_TYPES	RelWithDebInfo	STRING

输入上面的配置后依次点击Configure、Generate，完成后点击Open Project，即可打开LidarView的VS2017工程，可以正常调试，缺陷就是Windows的堆栈信息不那么好用，其实是RelWithDebInfo模式的锅，想要完美的调试信息得用Linux下的Debug版本

4 软件打包

请参考我的另一篇文章进行软件打包操作

5 Linux版上位机

Ubuntu20.04上面可以编译LidarView工程，配置流程可以模仿Windows版的配置，Linux版可以完美支持debug模式，只需要把SuperBuild里边的cmake文件改一下就得了

set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")

set(WITH_STATIC_LASZIP OFF)

set(SUPERBUILD_ALLOW_DEBUG ON)

在Ubuntu里边用QtCreator直接打开cmake并配置步骤3中的环境变量即可（Linux的路径需要改一改）

参考

本人提交的issue：IDE Debug Problem (#37) · Issues · LidarView / LidarView · GitLab (kitware.com)

如果你在前面的步骤2成功编译了SuperBuild工程，也可以用这个issue里边的方法配置QtCreator调试

注意事项

build的路径不能太深，否则很容易编译失败，解决办法参考文章
加速工具最好用上，否则太慢了
偶尔一两次莫名其妙的失败不算什么，多试几次就得了
SuperBuild的编译版本一定要跟LidarView的一致