ubuntu16.04下安装运行PL-SLAM

PL-SLAM是Ruben Gomez-Ojeda大神融合点和线特征SLAM的最新成果，并开放了源代码，本博文记录安装运行PL-SLAM遇到的一些问题。

1源代码地址

https://github.com/rubengooj/pl-slam

2编译配置PL-SLAM

安装依赖

OpenCV 3.x.x

It can be easily found at http://opencv.org.
建议安装OpenCV 3.1.0，否则编译过程中会出现一些.so文件的错误，推测作者可能用的这个版本。

参考教程

https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/9042813.html

Eigen3 (tested with 3.2.92)

sudo apt-get install libeigen3-dev

Boost

sudo apt-get install libboost-dev

g2o - General Graph Optimization

It can be found at:
https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
这里在编译时可能会出现错误，将安装好的g2o文件夹中的cmake_modules文件夹复制到~/pl-slam文件夹中即可。

YAML (tested with 0.5.2)

Installation on Ubuntu:

sudo apt-get install libyaml-cpp-dev

stvo-pl

It can be found at:

https://github.com/rubengooj/stvo-pl
这个项目同样是作者的工作，必须安装这个项目，因为会用到这个项目的东西。

MRPT

https://github.com/MRPT/mrpt/tree/0c3d605c3cbf5f2ffb8137089e43ebdae5a55de3

必须使用这个指定版本的MRPT，否则会编译报错

Line Descriptor

We have modified the line_descriptor module from the OpenCV/contrib library (both BSD) which is included in the 3rdparty folder.
这里不用操作，后面的脚本build.sh会一并安装。
但是这里值得特别注意，一般情况下我们安装OpenCV就够用了，但是为了使用line_descriptor，必须安装opencv_contrib，而且最好同时安装，否则会可能出现一些错误。

Configuration and generation

cd ~/pl-slam
sh build.sh

编译过程会出现找不到g2o库文件的错误，通过以下方式解决

cd /usr/local/lib
sudo ln -sv libg2o_csparse_extension.so libg2o_ext_csparse.so

Usage
Datasets configuration

We employ an environment variable, ${DATASETS_DIR}, pointing the directory that contains our datasets. Each sequence from each dataset must contain in its root folder a file named dataset_params.yaml, that indicates at least the camera model and the subfolders with the left and right images. We provide dataset parameters files for several datasets and cameras with the format xxxx_params.yaml.
关键是设置数据集路径的环境变量，阅读~/pl-slam/app/plslam-dataset.cpp可以加深理解。

gedit ~/.bashrc
export DATASETS_DIR=/home/zn(改为你的工作目录)
source ~/.bashrc

在KITTI下载kitti/00数据，并将其放到~/KITTI目录下。
将~/pl-slam/config/dataset_params/kitti00-02.yaml复制到~/KITTI/kitti/00，然后将kitti00-02.yaml改为dataset_params.yaml.
将~/pl-slam/config/config/config_kitti.yaml中vocabulary_p和vocabulary_l的路径改为自己的。

SLAM Application

./build/plslam_dataset kitti/ -c config/config/config_kitti.yaml -o  -s  -n 

至此，整个编译测试过程完成。