RDS和ROS使用小结
微软的RDS和linux下的ROS,都已经使用了一段时间,RDS已经很久不更新了,前景必然不如ROS,但无奈用得顺手,还是偶尔怀旧一下。
使用RDS除了内置的文档需要仔细阅读,有些corobot、promrds等比较好的材料外,个人觉得
http://www.helloapps.com/index.html非常不错,还提供硬件开发。
对于ROS,由于有10年左右的linux使用经验,上手也还算快,遇到的问题罗列一下:
1. arduino与ros通信问题,串口权限等,sudo gpasswd --add xxx dialout
2. ros多机通信的问题,主从设置等,
3. 网上一些包无法编译等,可能缺少一些必备的包,在catkin目录下,rosdep install --from-path src/ -y -i
4. 语音英文问题不大,识别率也还行,中文正在努力中,CMUSphinx
5. gazebo、morse、v-rep、blender选择问题,这个头疼,仿真效果都不错,还出于情怀我还是喜欢RDS的效果,关键用着顺手
6. odom校正,里程计闭环等还是要好好做的,毕竟是底层电机驱动,主要是想把打滑给估计出来,目前不会
7. 人脸识别加语音智能对话等,做一个初步的模型出来就好,也在努力中
8. 室内覆盖性路径规划研究
9. SLAM算法进一步改进等等
exbot论坛给于我的帮助还是很大的,在此致谢。继续努力。
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