[pixhawk笔记]8-半物理仿真环境

通过半物理仿真，可以在不试飞的情况下对飞控的软硬件进行部分验证，下面结合文档对半物理仿真环境的搭建和运行进行学习。先跑起来再说。

Pixhawk支持多轴和固定翼的仿真，多轴用jMavSim，固定翼用XPlane或者FlightGear。

本文主要学习用jMavSim进行多轴仿真的。

官网教程给出的是先打开jMavSim进行连接，再打开QGC，但是前提是你已经在QGC里设置好了Pixhawk，所以本文从设置开始。

1. 打开QGroundControl
   按官网教程需要设置，笔者发现用QGC做四轴的HIL仿真时无需设置HIL的源，只需在选择Airframe时选择HIL并校准遥控器和操纵模式即可。
   

   按照机架选择HIL Quadcopter X，然后校准Radio并设置FlightMode，然后退出QGC并重启飞控。

2. 启动jMavSim
   确保QGroundControl没有运行，连接飞控，启动jMavSim

   ./Tools/jmavsim_run.sh -q -d /dev/ttyACM0 -b 921600 -r 250
   

   启动后界面如下：
   

3. 运行HIL仿真
   出现Init MAVLink字样证明已经连接上飞控，然后打开QGC，用遥控器和QGC来操作无人机。则在jMAVSim中可以显示无人机的运行视景。