将ROS中的/sensor_msgs/NavSatFix数据导入google earth显示轨迹

将ros中的gps_msg数据导入google earth显示轨迹

目录

• 将ros中的gps_msg数据导入google earth显示轨迹
  • 1. 获取GPS数据
  • 2. 将GPS数据导入kml模板显示轨迹点
  • 3. 轨迹显示

1. 获取GPS数据

• 将ros中发布的gps topic输出到文本中

rostopic echo -p /gpsData>gpsData

得到如下格式的数据

• 数据格式转换
  
  因为google earth支持的kml文件中需要导入longitude,latitude,altitude 格式的数据，所以需要对生成的数据文件进行处理，这里我使用python和正则表达式写了个小程序实现数据格式的转换

import re
f_in = open(r'/home/nico/gpsData')
f_out = open(r'/home/nico/gps_kml','w')
a=f_in.readlines()
for line in a[1:]:
     m=re.match(r'^(\w*\,){6}([\d\-]*\.\d*)\,([\d\-]*\.\d*)\,([\d\-]*\.\d*)(\,\d*\.\d*){9}(\,\d*)$',line)
     lon=m.group(3)
     lat=m.group(2)
     alt=m.group(4)
     gpsData = lon+','+lat+','+alt+' '
     f_out.write(gpsData)
f_in.close()
f_out.close()

输出的gps_kml文件即为转换后的结果

2. 将GPS数据导入kml模板显示轨迹点

因为要在google earth中显示轨迹，需要导入kml文件,链接中包含相关语法教程这里使用一个比较简便的方法，从google earth 中生成一个kml模板，把其中的gps数据替换成我们自己的数据即可，具体步骤如下：

• 在Temporary Places单击右键add一个Folder
  
  此处命名为sia
  
  

• 在sia处单击右键选择add->path
  
  这里可以自行设置轨迹的线宽颜色等，然后在google earth 上按住鼠标左键拖动绘制你想要显示的轨迹，完成后点击ok
  
  

• 保存
  
  sia文件夹处单击右键选择save place as...则可以在目标文件夹看到生成的kml文件

• 替换gps数据
  
  找到kml文件中的coordinate处，将其中的gps数据替换成自己的gps数据即可以看到轨迹
  
  

注意替换成自己数据时保证数据格式为lon,lat,alt lon,lat,alt lon,lat,alt lon,lat,alt ...这样的格式，即经纬高之间用‘，’隔开，不可包含空格等符号，否则显示错误轨迹，gps点与点的三个坐标之间使用空格或换行符均可。

3. 轨迹显示

点击File->open->选择替换成自己数据后的kml文件

这是导入一组实验数据后生成的轨迹，符合实测情况