PL-VIO Docker测试

Docker里面测试PL-VIO的代码

PL-VIO贺一家大佬最近开源出来的一个点线特征融合的VIO代码，基于Vins-Mono，想要快速测试一下代码，所以就写了个简单的Dockerfile来测试一下

• PL-VIO: https://github.com/HeYijia/PL-VIO

构建镜像

把Dockerfile用git clone下来:

git clone https://github.com/JiaoYanMoGu/docker-images.git

然后docker build就行了

cd docker-images/slam/pl-vio

./build.sh # 如果嫌github太慢可以考虑使用gitee创建仓库，之后导入github仓库，没梯子的时候只能这么干了

运行

./run.sh
# 之后会进入container的shell
roslaunch plvio_estimator euroc.launch

之后用rosbag play给数据就行了，如果电脑没有装ros，那么就只能在容器里面运行ros了

docker run -it --rm  --net=host -v [你的路径]/EuRoc:/data ros:kinetic-perception bash
rosbag play /data/MH_01_easy.bag

就行了.

测试效果

能运行，其他东西还得看看代码再测试