kinect 2(ubuntu16.04)

安装libfreenect2

参考

https://github.com/OpenKinect/libfreenect2/blob/master/README.md#linux

如果安装后找不到有关库或头文件则参考

https://blog.csdn.net/yeluohanchan/article/details/75578113

安装后仅通过libfreenect2显示rgb图和深度图可参考

https://blog.csdn.net/lvxobrkszd/article/details/75142503

与以上链接不同其中终端输入为./bin/Protonect [cpu]而不是./bin/Protonect cpu，后者显示的速度较慢，原因不知。

 cd ..
 mkdir build && cd build
 cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
 make
 sudo make install

 测试：
 ./bin/Protonect [cpu]
 ./bin/Protonect [gl]
 ./bin/Protonect [cl]

iai_kinect2(ROS)

 cd ~/catkin_ws/src/
 git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
 cd iai_kinect2
 rosdep install -r --from-paths .
 cd ~/catkin_ws
 catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

其中第４行，若显示错误改为 rosdep install --from-paths /home/nizhipeng/kinect_ros/src/iai_kinect2-master --ignore-src -r

结果显示为
#All required rosdeps installed successfully

其次路径不能含中文，否则出现下列错误

设置环境变量，打开kinect接口：

新建一个终端，显示运行图像

实时显示点云

也可在~/kinect_ros/src/iai_kinect2-master/kinect2_viewer/src$ 下修改viewer.cpp程序，通过opencv单独显示rgb图和深度图。



修改的程序部分：

双斜杠处(//)

也可参考：https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/7445429.html

欢迎交流。