#include<bits/stdc++.h>
using namespace std;
char str[];
int dp[][];
int n;
bool check(int i,int j)
{
if((str[i-]=='('&&str[j-]==')')||(str[i-]=='['&&str[j-]==']'))
return true;
return false;
}
int main()
{
gets(str);
n=strlen(str);
for(int i=;i<=n;i++)
{
dp[i][i]=;
}
for(int len=;len<=n;len++)
{
for(int st=;st<=n*-len+;st++)
{
int ed=st+len-;
dp[st][ed]=INT_MAX;
for(int bk=st;bk<=ed;bk++)
{
dp[st][ed]=min(dp[st][ed],dp[st][bk]+dp[bk+][ed]);
}
if(check(st,ed)) dp[st][ed]=min(dp[st][ed],dp[st+][ed-]);
}
}
cout<<dp[][n];
}

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