相机标定：kalibr标定工具箱使用总结

1 多相机标定
　　1.1采集图像和IMU
　　1.2制作Bag包
　　1)组织文件结构
　　　　~/kalibr_workspace/test/stereo_calib
　　　　　　bagsrc
　　　　　　　　cam0
　　　　　　　　　　(1+time(0))*1e9.tif　　   //只支持png图像
　　　　　　　　　　(2+time(0))*1e9.tif　　　//图像名只能数字组成
　　　　　　　　　　(999+time(0)).tif 　　     //图像名长度为19位
　　　　　　　　cam1　　　　　　　　　　      //不同相机获得的图像名必须一一对应
　　　　　　　　　　(1+time(0))*1e9.tif
　　　　　　　　　　(2+time(0))*1e9.tif
　　　　　　　　　　(999+time(0)).tif
　　　　　　　　cam2
　　　　　　　　　　(1+time(0))*1e9.tif
　　　　　　　　　　(2+time(0))*1e9.tif
　　　　　　　　　　(999+time(0)).tif
　　　　　　　　cam3
　　　　　　　　　　　(1+time(0))*1e9.tif
　　　　　　　　　　　(2+time(0))*1e9.tif
　　　　　　　　　　　(999+time(0)).tif
　　　　　　bagdst
　　2)cd ~/kalibr_workspace/test/stereo_calib
　　3)source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash
　　4)kalibr_bagcreater
　　　　--folder bagsrc
　　　　--output-bag calib.bag
　　1.3建立关于标定板信息的calib.yaml文件
　　1)对于april板.yaml文件格式如：
　　　　target_type: 'aprilgrid' 　　 　　#gridtype
　　　　tagCols: 6 　　　　　　　　　　 #number of apriltags
　　　　tagRows: 6 　　　　　　　  　　#number of apriltags
　　　　tagSize: 0.088 　　　　　　　　#size of apriltag, edge to edge [m]
　　　　tagSpacing: 0.3 　　　　　　　 #ratio of space between tags to tagSize，实际上就是小黑块与大黑块的边长之比
　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　 #example: tagSize=2m, spacing=0.5m --> tagSpacing=0.25
　　2)对于checkboard板.yaml文件格式如：
　　　　target_type: 'checkerboard'      #gridtype
　　　　targetCols: 6 　　　　　　　　   #number of internal chessboard corners
　　　　targetRows: 7 　　　　　　　　 #number of internal chessboard corners
　　　　rowSpacingMeters: 0.06 　　    #size of one chessboard square [m]
　　　　colSpacingMeters: 0.06 　　 　 #size of one chessboard square [m]
　　3)对于circle板.yaml文件格式如：
　　　　target_type: 'circlegrid' 　　　　#gridtype
　　　　targetCols: 6 　　　　　　　　　#number of circles (cols)
　　　　targetRows: 7 　　　　　　 　　#number of circles (rows)
　　　　spacingMeters: 0.02 　　　　 　#distance between circles [m]
　　　　asymmetricGrid: False 　　　    #use asymmetric grid (opencv) [bool]
　　1.4执行标定
　　1)cd ~/kalibr_workspace/test/stereo_calib
　　2)source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash
　　3)kalibr_calibrate_cameras
　　　　--target calib.yaml
　　　　--bag calib.bag
　　　　--models pinhole-equi pinhole-equi omni-radtan omni-radtan
　　　　--topics /cam0/image_raw /cam1/image_raw /cam2/image_raw /cam3/image_raw
　　1.5提取Bag包
　　1)cd ~/kalibr_workspace/test/stereo_calib
　　2)source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash
　　3)kalibr_bagextractor
　　　　--image-topics /cam0/image_raw /cam1/image_raw /cam2/image_raw /cam3/image_raw
　　　　--output-folder bagdst
　　　　--bag calib.bag

2 多IMU标定

3 相机-IMU标定