接下来将制图和定位问题分别进行介绍。这两个问题可以视为SLAM过程中两个相互联系的子问题，但是也可以视为两个单独的问题。虽然说SLAM问题是鸡和蛋的问题，但是在实际处理过程中总是有先后的。为了简化问题，首先将两者视为单独的问题进行分析，在处理这两个独立的问题的时候需要设定一些约束。

　　描述机器人制图Mapping（占用概率栅格地图和cost-map）的时候做如下假设：机器人的位姿已知。这样制图问题就变成了单纯地图更新的过程。

　　描述机器人定位问题的时候假设：环境地图Map已知。定位问题将在下一节进行介绍。

　　地图可以分为如下几种类型：

  • 　　度量地图Metric Map
  • 　　拓扑地图
  • 　　语义地图

占用概率栅格地图

　　占用概率栅格地图是一种栅格地图，栅格中的值通常为概率值。

cost-map

　　代价地图主要用于路径规划，用于描述环境中的障碍物和自由空间。通常也用栅格地图表示，常见的整体代价地图和分层代价地图。

参考文献：

1. 占据栅格地图（Occupancy Grid Map）https://zhuanlan.zhihu.com/p/21738718

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