PCL-Kinfu编译手册

1：配置要求

硬件

Win7-62bit

显卡需要compute Capability >=2.0 可以从https://developer.nvidia.com/cuda-gpus 中查找 实际使用了GeForce GTX 465

软件

参考http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html

Cmake http://www.cmake.org version>=2.8.3

TortoiseSVN http://tortoisesvn.org

2 下载PCL源代码

使用TortoisSVN

3 Configure PCL源代码

CMake中设置PCL源代码路径为C:/PCL/trunk,build后的路径为 C:/PCL

使用visualstudio 2010 win64做编译，如上选择

然后按configure按钮。

4. Configure完成后会看到一片红色如下图所示：

如果第三方库没有配置好则不会出现红色或者红色下面的项会少很多，这时需检查之前的配置工作有没有做好。

5. 勾上下图白色部分（找不到可以在Cmake的搜索框按关键字搜索）。

USE_PROJECT_FOLDERS的好处是生成的Visual Studio工程会按项目分类好；BUILD_GPU选了才能编译KinFu。

6. 再按Configure，完成后会出现红色的BUILD（下图），这时就可以看到KinFu相关的选项了。

7. 确保有KinFu的选项都勾上后按Configure，完成后按Generate

8. 在步骤2设置好的路径（依据上面的图设置的是pcl_build文件夹）下找到PCL.sln打开，便可以在Tools and demos中看到pcl_kinfu_app的工程（kinfu的exe就是从这里编译出来的）

9. 编译pcl_kinfu_app（就编这个工程就行，不用编译全部，kinfu依赖的项目会自动编译的）。

编译的过程中可能会有一些对话框出来，选NO即可。最后再编一次（再点一次build（中文是生成，可以右键工程名称第一个就是），不是点rebuild（再次生成））。

10. 成功编译后便可在bin文件夹下找到kinfu的exe文件。

若打开.exe文件时提示缺少Qtguid4.dll文件，则可以去Qt中找到此文件放到bin文件夹（即kinfu_app_debug.exe存在的文件夹中），其他.dll文件缺少时同理。

Note:运行时如果出现类似错误

修改Cmake中参数CUDA_ARCH_BIN中的参数，对应显卡的参数可参考

https://developer.nvidia.com/ cuda-gpus