使用STM32F103的CAN通信就是用这4个结构体函数，把他们理解透了，CAN就好用了

CAN的结构体定义在stm32f10x_can.h里面

/*********************************************************************************************************************************************************

//CAN初始化结构定义

*************************************************************************************************************************************************************/

typedef struct
{
uint16_t CAN_Prescaler; /*!< Specifies the length of a time quantum. It ranges from 1 to 1024. */预分频器<指定时间量的长度。范围从1到1024>

uint8_t CAN_Mode; /*!< Specifies the CAN operating mode.This parameter can be a value of @ref CAN_operating_mode */指定CAN操作模式

/*************

有四种模式可选

相关宏

#define CAN_Mode_Normal ((uint8_t)0x00) /*!< normal mode */正常模式
#define CAN_Mode_LoopBack ((uint8_t)0x01) /*!< loopback mode */回环模式
#define CAN_Mode_Silent ((uint8_t)0x02) /*!< silent mode */静音模式
#define CAN_Mode_Silent_LoopBack ((uint8_t)0x03) /*!< loopback combined with silent mode */环回与静音模式相结合

****************/

uint8_t CAN_SJW; /*!< Specifies the maximum number of time quanta the CAN hardware is allowed to lengthen or shorten a bit to perform resynchronization.This parameter can be a value of @ref CAN_synchronisation_jump_width */

/**********************************

硬件同步,再同步

指定时间量的最大数量，允许CAN硬件加长或，缩短一点以执行重新同步。此参数的值可以是@参考CAN\U同步\U跳跃\U宽度*

重新同步跳跃宽度间单位

相关宏

#define CAN_SJW_1tq ((uint8_t)0x00) /*!< 1 time quantum */1个tq
#define CAN_SJW_2tq ((uint8_t)0x01) /*!< 2 time quantum */2个tq
#define CAN_SJW_3tq ((uint8_t)0x02) /*!< 3 time quantum */3个tq
#define CAN_SJW_4tq ((uint8_t)0x03) /*!< 4 time quantum */4个tq

***********************************************/

uint8_t CAN_BS1; /*!< Specifies the number of time quanta in Bit Segment 1. This parameter can be a value of @ref CAN_time_quantum_in_bit_segment_1 */指定时间量（以位为单位）

/*****************************************************

硬件同步,再同步

设置采样点时间段第一段

相关宏

#define CAN_BS1_1tq ((uint8_t)0x00) /*!< 1 time quantum */
#define CAN_BS1_2tq ((uint8_t)0x01) /*!< 2 time quantum */
#define CAN_BS1_3tq ((uint8_t)0x02) /*!< 3 time quantum */
#define CAN_BS1_4tq ((uint8_t)0x03) /*!< 4 time quantum */
#define CAN_BS1_5tq ((uint8_t)0x04) /*!< 5 time quantum */
#define CAN_BS1_6tq ((uint8_t)0x05) /*!< 6 time quantum */
#define CAN_BS1_7tq ((uint8_t)0x06) /*!< 7 time quantum */
#define CAN_BS1_8tq ((uint8_t)0x07) /*!< 8 time quantum */
#define CAN_BS1_9tq ((uint8_t)0x08) /*!< 9 time quantum */
#define CAN_BS1_10tq ((uint8_t)0x09) /*!< 10 time quantum */
#define CAN_BS1_11tq ((uint8_t)0x0A) /*!< 11 time quantum */
#define CAN_BS1_12tq ((uint8_t)0x0B) /*!< 12 time quantum */
#define CAN_BS1_13tq ((uint8_t)0x0C) /*!< 13 time quantum */
#define CAN_BS1_14tq ((uint8_t)0x0D) /*!< 14 time quantum */
#define CAN_BS1_15tq ((uint8_t)0x0E) /*!< 15 time quantum */
#define CAN_BS1_16tq ((uint8_t)0x0F) /*!< 16 time quantum */

********************************************************/

uint8_t CAN_BS2; /*!< Specifies the number of time quanta in Bit Segment 2.his parameter can be a value of @ref CAN_time_quantum_in_bit_segment_2 */指定时间量（以位为单位）

/*****************************************************

硬件同步,再同步

设置采样点时间段第二段

相关宏

#define CAN_BS2_1tq ((uint8_t)0x00) /*!< 1 time quantum */
#define CAN_BS2_2tq ((uint8_t)0x01) /*!< 2 time quantum */
#define CAN_BS2_3tq ((uint8_t)0x02) /*!< 3 time quantum */
#define CAN_BS2_4tq ((uint8_t)0x03) /*!< 4 time quantum */
#define CAN_BS2_5tq ((uint8_t)0x04) /*!< 5 time quantum */
#define CAN_BS2_6tq ((uint8_t)0x05) /*!< 6 time quantum */
#define CAN_BS2_7tq ((uint8_t)0x06) /*!< 7 time quantum */
#define CAN_BS2_8tq ((uint8_t)0x07) /*!< 8 time quantum */

********************************************************/

unctionalState CAN_TTCM; /*!< Enable or disable the time triggered communication mode. This parameter can be set either to ENABLE or DISABLE.

/************************************************************************

!<启用或禁用时间触发模式。可以设置此参数启用或禁用。*/

ENABLE or DISABLE

*************************************************************************/

FunctionalState CAN_ABOM; /*!< Enable or disable the automatic bus-off management. This parameter can be set either to ENABLE or DISABLE. */

/***********************************************************************

启用或禁用自动离线管理。此参数可以设置为启用或禁用。*

ENABLE or DISABLE

************************************************************************/

FunctionalState CAN_AWUM; /*!< Enable or disable the automatic wake-up mode. This parameter can be set either to ENABLE or DISABLE. */

/***********************************************************************

<启用或禁用自动唤醒模式。此参数可以设置为启用或禁用。*/

ENABLE or DISABLE

**************************************************************************/

FunctionalState CAN_NART; /*!< Enable or disable the no-automatic retransmission mode. This parameter can be set either to ENABLE or DISABLE. */

/*******************************************************************************

<启用或禁用no自动

重传模式。此参数可以是

设置为启用或禁用。*/

ENABLE or DISABLE

********************************************************************************/

FunctionalState CAN_RFLM; /*!< Enable or disable the Receive FIFO Locked mode.This parameter can be set either to ENABLE or DISABLE. */

/*******************************************************************************

<启用或禁用接收FIFO锁定模式。此参数可以设置为启用或禁用。*/

ENABLE or DISABLE

********************************************************************************/

FunctionalState CAN_TXFP; /*!< Enable or disable the transmit FIFO priority.his parameter can be set either to ENABLE or DISABLE. */

/*******************************************************************************

<启用或禁用传输FIFO优先级。此参数可以设置为启用或禁用。*/

ENABLE or DISABLE

********************************************************************************/

} CAN_InitTypeDe

/*********************************************************************************************************************************************************

过滤设置 初始化结构定义

*************************************************************************************************************************************************************/

typedef struct
{
uint16_t CAN_FilterIdHigh; /*!< Specifies the filter identification number (MSBs for a 32-bitconfiguration, first one for a 16-bit configuration).This parameter can be a value between 0x0000 and 0xFFFF */

/*******************************************************************************

/*!<指定32位的过滤器标识符的高16位值,此参数可以是介于0x0000和0xFFFF之间的值*/

********************************************************************************/

uint16_t CAN_FilterIdLow; /*!< Specifies the filter identification number (LSBs for a 32-bitconfiguration, second one for a 16-bit configuration).This parameter can be a value between 0x0000 and 0xFFFF */

/*******************************************************************************

/*!<指定32位的 过滤器标识符的低16位值,此参数可以是介于0x0000和0xFFFF之间的值*/

********************************************************************************/

uint16_t CAN_FilterMaskIdHigh; /*!< Specifies the filter mask number or identification number,according to the mode (MSBs for a 32-bit configuration,first one for a 16-bit configuration).This parameter can be a value between 0x0000 and 0xFFFF */

/*******************************************************************************

/*!<指定32位的 过滤器屏蔽标识符的高16位值,此参数可以是介于0x0000和0xFFFF之间的值*/

********************************************************************************/

uint16_t CAN_FilterMaskIdLow; /*!< Specifies the filter mask number or identification number,according to the mode (LSBs for a 32-bit configuration,second one for a 16-bit configuration).This parameter can be a value between 0x0000 and 0xFFFF */

/*******************************************************************************

/*!<指定32位的  过滤器屏蔽标识符的低16位值,此参数可以是介于0x0000和0xFFFF之间的值*/

********************************************************************************/

uint16_t CAN_FilterFIFOAssignment; /*!< Specifies the FIFO (0 or 1) which will be assigned to the filter.This parameter can be a value of @ref CAN_filter_FIFO */

/******************************************************************************* 

指定将分配给过滤器的FIFO（0或1）。此参数可以是@ref can_filter_FIFO的值*/

#define CAN_Filter_FIFO0 ((uint8_t)0x00) /*!< Filter FIFO 0 assignment for filter x */
#define CAN_Filter_FIFO1 ((uint8_t)0x01) /*!< Filter FIFO 1 assignment for filter x */

********************************************************************************/

uint8_t CAN_FilterNumber; /*!< Specifies the filter which will be initialized. It ranges from 0 to 13. */

/*******************************************************************************

指定要初始化的过滤器。范围从0到13

********************************************************************************/

uint8_t CAN_FilterMode; /*!< Specifies the filter mode to be initialized.This parameter can be a value of @ref CAN_filter_mode */

/*******************************************************************************

指定要初始化的过滤器模式

相关宏

#define CAN_FilterMode_IdMask ((uint8_t)0x00) /*!< identifier/mask mode */标识符/   掩码模式
#define CAN_FilterMode_IdList ((uint8_t)0x01) /*!< identifier list mode */标识符  列表模式

********************************************************************************/

uint8_t CAN_FilterScale; /*!< Specifies the filter scale.This parameter can be a value of @ref CAN_filter_scale */

/*******************************************************************************

指定过滤器过滤器位宽。

#define CAN_FilterScale_16bit ((uint8_t)0x00) /*!< Two 16-bit filters */
#define CAN_FilterScale_32bit ((uint8_t)0x01) /*!< One 32-bit filter */

********************************************************************************/

FunctionalState CAN_FilterActivation; /*!< Enable or disable the filter.This parameter can be set either to ENABLE or DISABLE. */

/******************************************************************************* 

<启用或禁用过滤器。此参数可以设置为启用或禁用。

ENABLE or DISABLE

********************************************************************************/

} CAN_FilterInitTypeDef;

/*********************************************************************************************************************************************************

CAN发送消息初始化结构定义

*************************************************************************************************************************************************************/

typedef struct
{
uint32_t StdId; /*!< Specifies the standard identifier.This parameter can be a value between 0 to 0x7FF. */

/******************************************************************************* 

/*!<指定标准标识符。此参数可以是0到0x7FF之间的值。*/

********************************************************************************/

uint32_t ExtId; /*!< Specifies the extended identifier.This parameter can be a value between 0 to 0x1FFFFFFF. */

/******************************************************************************* 

!<指定扩展标识符。此参数可以是0到0x1FFFFFF之间的值。*/

********************************************************************************/

uint8_t IDE; /*!< Specifies the type of identifier for the message that will be transmitted. This parameter can be a value of @ref CAN_identifier_type */

/******************************************************************************* 

指定消息的标识符类型将被发送

#define CAN_Id_Standard ((uint32_t)0x00000000) /*!< Standard Id */标准Id
#define CAN_Id_Extended ((uint32_t)0x00000004) /*!< Extended Id */扩展Id

********************************************************************************/

uint8_t RTR; /*!< Specifies the type of frame for the message that will be transmitted. This parameter can be a value of @ref CAN_remote_transmission_request */

/******************************************************************************* 

指定将要传输的消息的帧类型

#define CAN_RTR_Data ((uint32_t)0x00000000) /*!< Data frame */数据帧
#define CAN_RTR_Remote ((uint32_t)0x00000002) /*!< Remote frame */远程帧

********************************************************************************/

uint8_t DLC; /*!< Specifies the length of the frame that will be transmitted. This parameter can be a value between 0 to 8 */

/******************************************************************************* 

!<指定将要传输的帧的长度。此参数可以是介于0到8*/

********************************************************************************/

uint8_t Data[8]; /*!< Contains the data to be transmitted. It ranges from 0 to 0xFF. */

/******************************************************************************* 

<包含要传输的数据。范围从0到0xFF。*/

将要发送的数据存放到这个数组里面

for(i = 0;i < 8;i++)
{
TxMessage.Data[i] = *(ptr + i);
}

********************************************************************************/

} CanTxMsg;

/*********************************************************************************************************************************************************

CAN接收消息初始化结构定义

*************************************************************************************************************************************************************/

typedef struct
{
uint32_t StdId; /*!< Specifies the standard identifier.This parameter can be a value between 0 to 0x7FF. */

/******************************************************************************* 

<指定标准标识符。此参数可以是0到0x7FF之间的值。*/

********************************************************************************/

uint32_t ExtId; /*!< Specifies the extended identifier.This parameter can be a value between 0 to 0x1FFFFFFF. */

/******************************************************************************* 

*!<指定扩展标识符。此参数可以是0到0x1FFFFFF之间的值。*/

********************************************************************************/

uint8_t IDE; /*!< Specifies the type of identifier for the message that will be received. This parameter can be a value of @ref CAN_identifier_type */

/******************************************************************************* 

/*!<指定将接收的消息的标识符类型。此参数可以是@ref can\u identifier\u type的值*/

#define CAN_Id_Standard ((uint32_t)0x00000000) /*!< Standard Id */标准Id
#define CAN_Id_Extended ((uint32_t)0x00000004) /*!< Extended Id */扩展Id

********************************************************************************/

uint8_t RTR; /*!< Specifies the type of frame for the received message.This parameter can be a value of @ref CAN_remote_transmission_request */

/******************************************************************************* 

<指定接收消息的帧类型。此参数可以是@ref can\u remote\u transmission\u request的值*/

#define CAN_RTR_Data ((uint32_t)0x00000000) /*!< Data frame *//数据帧
#define CAN_RTR_Remote ((uint32_t)0x00000002) /*!< Remote frame */远程帧

********************************************************************************/

uint8_t DLC; /*!< Specifies the length of the frame that will be received.This parameter can be a value between 0 to 8 */

/******************************************************************************* 

<指定将接收的帧的长度。此参数可以是0到8之间的值*/

********************************************************************************/

uint8_t Data[8]; /*!< Contains the data to be received. It ranges from 0 to 0xFF. */

/******************************************************************************* 

<包含要接收的数据。范围从0到0xFF。*/

接收到的数据存放在这个数组里面

********************************************************************************/

uint8_t FMI; /*!< Specifies the index of the filter the message stored in the mailbox passes through. This parameter can be a value between 0 to 0xFF */

/******************************************************************************* 

指定邮箱中存储的邮件通过的筛选器的索引。此参数可以是0到0xFF之间的值*/

********************************************************************************/

} CanRxMsg;

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