在github上下载高博的slambook(https://github.com/gaoxiang12/slambook)在3rdparty文件夹中有安装包。

1. 安装Eigen库

sudo apt-get install libeigen3-dev

2. 安装 PCL

sudo apt-get install libpcl1.7

sudo apt-get install pcl-tools 

3. 安装ceres

安装依赖:
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

编译安装:

cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

4. 安装g2o

sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libcholmod3.0.6

编译安装:

cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

5. 安装Pangolin

安装依赖:
sudo apt-get install libglew-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev cmake

编译安装:

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

6.安装 DBoW3和Sophus

直接编译安装即可。

7.安装 glog和gflags。

1)下载glog:

git clone https://github.com/google/glog

2)配置:

sudo apt-get install autoconf automake libtool

3)编译安装

cd glog
./autogen.sh
./configure
make -j
sudo make install

4)安装完成结果。

5)下载gflags:

git clone https://github.com/gflags/gflags

6)编译安装:

cd gflags
cmake .
make -j
sudo make install

8. 安装opencv2.4.9

1) 安装依赖:

sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev 
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394--dev

2)安装包下载

git clone https://github.com/opencv/opencv.git

3)编译安装

cd opencv
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -j24
sudo make install

附加:

9.搜狗linux输入法

1) 打开官网http://pinyin.sogou.com/linux,点击自己对应的系统位数安装包,然后下载。

2) 到安装目录下,终端输入

sudo dpkg -i sogoupinyin_2.1.0.00826_amd64.deb

3)若上一步出现错误 输入

sudo apt-get install -f

然后重复2)

4) 此时没有错误就安装完了,如果在输入法设置中未出现sougou,重启电脑

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