代码地址:https://bitbucket.org/rodrigob/doppia/src

stereo_matching下的几个目录相当于这几篇论文中求stixel的几个步骤

cost_volume相当于

FastDisparityCostVolumeEstimator是实现的Fast stixels estimation for fast pedestrian detection这篇论文

DisparityCostVolumeEstimator是实现的Stixels estimation without depth map computation、Pedestrian detection at 100 frames per secon,这2篇论文的方法是一样的

DisparityCostVolumeFromDepthMap是实现的The Stixel World - A Compact Medium Level Representation of the 3D-World

这三个函数都继承了AbstractDisparityCostVolumeEstimator,可以把AbstractDisparityCostVolumeEstimator当做一个公共的类.AbstractDisparityCostVolumeEstimator引用了DisparityCostVolume,DisparityCostVolume又引用了CostVolume,所以这3个函数相当于都引用了这两个函数

DisparityCostVolumeEstimatorFactory应该就是一个工程类了,这个的cpp代码可以看出整个cost_volume的结构

ground_plane就是求freespace

GroundPlaneEstimator、FastGroundPlaneEstimator都继承BaseGroundPlaneEstimator

BaseGroundPlaneEstimator继承了AbstractGroundPlaneEstimator,并且同时引用了GroundPlaneMovingAverage

AbstractGroundPlaneEstimator引用了GroundPlane

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