MRPT笔记——MRPT在VS2013中的配置

　　Mobile Robot Programming Toolkit （MRPT）是一个跨平台的、开源的C++库，旨在帮助机器人研究员设计和实现SLAM、机器视觉和运动规划（避障）的算法。

　　MRPT为移动机器人开发者提供了可移植的开发库，它涵盖了移动机器人领域常见的数据结构和算法，是该领域的开发者应该去了解和学习的开源软件。

　　一、环境

　　　　windows 7 32bit，VS2013

　　二、准备工作

　　1、Cmake

　　　　下载地址：https://cmake.org/download/

　　　　下载合适自己系统的版本，安装即可。

　　2、wxWidgets

　　　　下载源码包wxWidgets-3.1.0，下载zip或7z。下载地址 http://www.wxwidgets.org/downloads/

　　　　另外还要下载wxWidgets手册Manual ZIP。

　　　　将其解压到C:\wxWidgets-x.x 或D:\wxWidgets-x.x

　　

　　　　打开MSVC 32位终端 （开始菜单 -》 Visual Studio 2013 -》 Visual Studio Tools -》 VS2013 x86 本机工具命令提示）

　　　　打开到X:\wxWidgets\build\msw

　　　　

　　　　执行以下命令：　　

nmake -f makefile.vc BUILD=release SHARED= RUNTIME_LIBS=dynamic DEBUG_INFO= VENDOR=mrpt USE_OPENGL=
nmake -f makefile.vc BUILD=debug SHARED= RUNTIME_LIBS=dynamic DEBUG_INFO= VENDOR=mrpt USE_OPENGL=

　　

　　　　如是64位，则打开MSVC 64位终端，执行以下命令：　　

nmake -f makefile.vc BUILD=release SHARED= RUNTIME_LIBS=dynamic DEBUG_INFO= VENDOR=mrpt USE_OPENGL= TARGET_CPU=amd64
nmake -f makefile.vc BUILD=debug SHARED= RUNTIME_LIBS=dynamic DEBUG_INFO= VENDOR=mrpt USE_OPENGL= TARGET_CPU=amd64

　　3、OpenCV

　　　　建议使用OpenCV2.4.0或以上版本

　　　　下载地址：http://opencv.org/

　　　　可以下载相应系统的对应版本，也可以下载源码后用Cmake进行编译。前者直接下载安装即可，后者可以参考其他文章，具体过程后续补上。

　　4、FFmpeg for Win32

　　　　下载地址：https://ffmpeg.zeranoe.com/builds/

　　　　下载合适的版本，如下载的是32位，解压到D:\ffmpeg-r16537-gpl-lshared-win32

　　　　打开计算机环境配置，添加路径PATH：D:\ffmpeg-r16537-gpl-lshared-win32\bin

　　5、zlib

　　　　下载zlib，下载地址：http://www.zlib.net/

　　　　直接下载  zlib source code, version 1.2.8, zipfile format

　　　　解压到文件夹（可自行放置），比如我放在D:/

　　　　打开cmake-gui.exe，设置

　　　　where is the source:　　D:/zlib-1.2.8
　　　　where to build:　　D:/zlib-1.2.8/win32

　　　　点击Configure，没什么错误，可直接点Generate

　　　　点击Open Project，VS2013会打开该项目文件。

　　　　选择Debug，进行编译。

　　　　选择Release，再进行编译。

　　　　打开目录D:/zlib-1.2.8/win32，将该目录下的zconf.h赋值到根目录下D:/zlib-1.2.8。否则，后面可能会出现错误 ： error C1083: 无法打开包括文件: “zconf.h" 。

　　三、配置MRPT

　　1、下载

　　　　下载地址：http://www.mrpt.org/download-mrpt/

　　　　本文下载Binaries (precompiled) for Windows VS2013 32bit版本。

　　　　直接安装，如安装到D:\Program Files\mrpt-1.4.0

　　　　新建自定义目录，作为MPRT编译工作目录，如本文D:\MRPT\buildVS2013（该目录可自行定义）

　　2、Cmake（cmake-core）配置

　　　　（1）设置

　　　　　　Where is the source code : D:/Program Files/mrpt-1.4.0

　　　　　　Where to build the binaries: D:/MRPT/buildVS2013

　　　　　　第一次点Configure，会出现很多问题，一个个解决。

　　　　

　　

　　　　（2）详细配置（部分设置需要勾选Advanced才能出现）

　　　　　　1）MRPT_HAS_FFMPEG_WIN32 使能

　　　　　　点击Configure，会出现红框选项FFMPEG_WIN32_ROOT_DIR

　　　　　　设置FFMPEG_WIN32_ROOT_DIR = D:/ffmpeg-r16537-gpl-lshared-win32

　　　　

　　　　　　2）设置OPENCV路径

　　　　　　OPENCV_DIR = D:/opencv/build

　　　　　　

　　　　　　3）设置wxWidget路径

　　　　　　wxWidgets_ROOT_DIR = D:/wxWidgets-3.1.0

　　　　　　wxWidgets_LIB_DIR = D:/wxWidgets-3.1.0/lib/vc_dll

　　　　　　

　　　　　　4）设置zlib路径

　　　　　　ZLIB_INCLUDE_DIR = D:/zlib-1.2.8

　　　　　　ZLIB_LIBRARY_DBG = D:/zlib-1.2.8/win32/Debug/zlibd.lib

　　　　　　ZLIB_LIBRARY_REL = D:/zlib-1.2.8/win32/Release/zlib.lib

　　　　　　出现 Found ZLIB **** 则表示正确配置。

　　　　（3）其他配置

　　　　　　BUILD_APPLICATIONS：默认为ON。如果未选上，则不能生成应用软件。如不需要，可以取消。建议第一次使用MRPT时，请勾选，可以深入了解其中的代码及过程。

　　　　　　BUILD_APP_**：默认为ON。对应的应用软件，如不用编译，可以不勾选。

　　　　　　BUILD_ARIA：默认ON。是否生成用于连接Activemedia机器人的ARIA库，如未使用，请取消。

　　　　　　PCL_DIR：PCL点云库。如需使用，请先安装PCL点云库。

　　　　　　BUILD_KINECT：默认ON。如未使用Kinect，可以取消。　　　　　　

　　　　　　BUILD_ROBOPEAK_LIDAR：默认ON。RobotPeak Lidar配置。

　　　　　　

　　　　再一次点击Configure，基本选项配置如下：

　　　　 ______________________ OPTIONAL LIBRARIES ______________________

　　　　Assimp (3D models) : Yes (Built-in) [Version: 3.1.1]

　　　　eigen3 : Yes (Built-in) [Version: 3.2.5]

　　　　ffmpeg libs (Video streaming) : Yes (System) [avcodec , avutil , avformat ]

　　　　gtest (Google unit testing library) : Yes (Built-in)

　　　　Intel threading lib (TBB) : No

　　　　lib3ds (3DStudio scenes) : Yes (Built-in)

　　　　libclang (for ConvertUTF) : Yes (Built-in)

　　　　libjpeg (jpeg) : Yes (Built-in)

　　　　liblas (ASPRS LAS LiDAR format) : No

　　　　mexplus : No

　　　　OpenCV (Image manipulation) : Yes (System) [Version: 2.4.13]

　　　　OpenGL : Yes (System)

　　　　GLUT : Yes (Built-in)

　　　　PCAP (Wireshark logs for Velodyne) : No

　　　　PCL (Pointscloud library) : No [Version: ]

　　　　SuiteSparse : No

　　　　wxWidgets : Yes (System)

　　　　zlib (compression) : Yes (Built-in)

　　　　yamlcpp (YAML file format) : No [Version: ]

　　

　　　　_____________________ HARDWARE & SENSORS _______________________

　　　　libdc1394-2 (FireWire capture) : No

　　　　DUO3D Camera libs : No

　　　　National Instruments...

　　　　...NIDAQmx? : No

　　　　...NIDAQmx Base? : No

　　　　NITE2 library : No

　　　　OpenKinect libfreenect : No

　　　　OpenNI2 : No

　　　　PGR FlyCapture2 : No

　　　　PGR Triclops : No

　　　　Phidgets : No

　　　　RoboPeak LIDAR : Yes

　　　　SwissRanger 3/4000 3D camera : No

　　　　Videre SVS stereo camera : No

　　　　xSENS MT 3rd generation : Yes (Built-in)

　　　　xSENS MT 4th generation : Yes (Built-in)

　　　　Intersense sensors : No

　　　　其他硬件及传感器，请根据自行需要配置。

　　四、编译MRPT

　　　　接着上一步，点击open project，可直接用VS2013打开项目文件。

　　　　在进行编译前，请关闭浏览器、杀毒软件、PDF阅读软件等较占用内存较大的软件。如果你是战斗机，请忽略。

　　　　接着就可以直接点击生成解决方案。

　　　　

　　编译过程稍长，耐心等待。

　　编译完成即可。

　　五、异常解决方案

　　　　错误1：

　　　　　　error LNK1104: 无法打开文件“libmrpt-hwdrivers140-dbg.lib” 等其他类似错误

　　　　解决方法：

　　　　　　如有以上错误，请先检查其他错误；重新编译后，如果没有其他错误，一般都不会出现。如有，请重新检查以上配置是否正确。

　　　　错误2：

　　　　　　error C1083: 无法打开包括文件: “zlib.h”: No such file or directory

　　　　解决方法：

　　　　　　请完成2.5和3.2.4步骤。

　　　　错误3：

　　　　　　error C1083: 无法打开包括文件: “wx/image.h”: No such file or directory

　　　　解决方法：

　　　　　　请检查3.2.3步骤，是否设置正确路径。

　　　　错误4：

　　　　　　error LNK1112: 模块计算机类型“x64”与目标计算机类型“X86”冲突

　　　　解决方法：

　　　　　　请检查下载mrpt包是否是对应系统版本。

　　　　错误5：

　　　　　　“M_PI”: 宏重定义

　　　　解决方法：

　　　　　　找到对应的math.h文件，将M_PI定义添加两句代码。如下，　　　　　　

　　#ifndef M_PI
    　　#define M_PI       3.14159265358979323846
　　#endif

　　　　错误6：

　　　　　　编译器的堆空间不足

　　　　解决方法：

　　　　　　编译前请关闭浏览器、杀毒软件等占用内存较大的软件。

　　　　错误7：（最关键的一个错误）

　　　　　　error C2371: “int32_t”: 重定义；不同的基类型  或“int8_t”

　　　　解决办法：

　　　　　　因为两个.h文件所定义的int32_t和int8_t的类型不同。错误会提示哪两个.h文件冲突，打开pstdint.h文件，找到对应的定义，并修改为另一个.h文件的定义类型。另外因为权限问题，pstdint.h文件无法直接修改，可将其保存在其他目录并复制到该目录下。在覆盖之前，先进行备份。

　　　　错误8：

　　　　　　error MSB6006: “CL.exe”已退出，代码为X

　　　　解决方法：

　　　　　　参考 http://www.cnblogs.com/xuanxiaochen/p/6004842.html

　　六、参考

　　　　http://www.mrpt.org/Building_and_Installing_Instructions

　　　　《MRPT Tutorial》 （中文版） 汪若博 译

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