Ubuntu下搭建Pixhawk开发环境

安装提示

需要网络环境，不然下载会很慢。

工具安装

1. 权限设置

sudo usermod -a -G dialout $USER

代码输入可以拷贝，但是不可以用快捷键。
需要输入密码，输入密码无显示，这一点与win下不同，直接输入并点回车就行。
运行完成后注销，重新登录，再执行下述操作。

2. 安装CMake

sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-.x -y

sudo apt-get update

/* 时间较长，耐心等待 */
sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y

/* 运行后，根据提示按Enter键 */
sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa

sudo apt-get update

/* 运行后，根据提示输入Y并回车，时间超长，耐心等待 */
sudo apt-get install openjdk--jre

/* 时间较长，耐心等待 */
sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk--jdk openjdk--jre clang-3.5 lldb-3.5 -y

3. 卸载模式管理器

/* 运行后，根据提示输入Y并回车 */
sudo apt-get remove modemmanager

4. 安装依赖包并更新

sudo add-apt-repository ppa:terry.guo/gcc-arm-embedded -y

/* 运行后，根据提示按Enter键 */
sudo add-apt-repository ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa

/* 时间较长，耐心等待 */
sudo apt-get update

sudo apt-get install python-serial openocd flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo \
    build-essential libftdi-dev libtool zlib1g-dev python-empy gcc-arm-none-eabi -y

代码编译

1. 安装Git

/* 运行后，根据提示输入Y并回车，时间较长，耐心等待 */
sudo apt-get install git

2. 下载代码

/* 创建src目录 */
mkdir -p ~/src

/* 进入src目录 */
cd ~/src

/* 下载,时间视网速而定，慢慢等吧 */
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git

3. 更新 gcc-arm-none-eabi

/* 下载，时间视网速而定，慢慢等吧 */
wget https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/4.9/4.9-2015-q3-update/+download/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3-20150921-linux.tar.bz2

pushd .

/* 卸载 */
sudo apt-get remove gcc-arm-none-eabi

/* 安装 */
tar -jxf gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3--linux.tar.bz2

sudo mv gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3 /opt

exportline="export PATH=/opt/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3/bin:\$PATH"

if grep -Fxq "$exportline" ~/.profile; then echo nothing to do ; else echo $exportline >> ~/.profile; fi

. ~/.profile

popd

4. 安装lsb-core

/* 运行后，根据根据提示输入Y并回车，时间较长，慢慢等吧 */
sudo apt-get install lsb-core

5. 检查arm-none-eabi 4.９是否安装成功

arm-none-eabi-gcc --version

/* 出现以下信息表明成功 */
{
～$ arm-none-eabi-gcc --version
arm-none-eabi-gcc (GNU Tools for ARM Embedded Processors) 4.9.  (release) [ARM/embedded-4_9-branch revision ]
Copyright (C)  Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
}

6. 初始化

/* 进入Firmware目录 *///
cd Firmware

/* 需要下载东西，速度超慢，时间超长，做好心理准备，耐心等待，你可以先去睡一觉了 */
git submodule update --init --recursive

7. 编译

make px4fmu-v2_default

安装 Qt Creator