opengles 矩阵计算

总的变换矩阵：

matrix = projection * view * model

模型矩阵：

modelMatrix=translateMatrix * scaleMatrix * rotateMatrix

视图矩阵：

viewMatrix=gluLookAt(GLdouble eyex,GLdouble eyey,GLdouble eyez,

GLdouble centerx,GLdouble centery,GLdouble centerz,
GLdouble upx,GLdouble upy,GLdouble upz);

相机位置(eyex,eyey,eyez) 焦点(centerX,cneterY,centerZ) 相机头的朝向(upx,upY,upZ)

自转：修改modelMatrix的rotateMatrix

公转：viewMatrix = viewMatrix * rotateMatrix

法向量矩阵是模型视图矩阵的逆转置矩阵

normalMatrix = GLKMatrix3InvertAndTranspose(GLKMatrix4GetMatrix3(GLKMatrix4Multiply(viewMatrix, modelMatrix)))

GLKMatrix4GetMatrix3

==>a4=[

0 1 2 3;

4 5 6 7;

8  9 10 11;

12 13 14 15;

]

==>a3=[

0 1 2;

4 5 6;

8  9 10;

]

opengl是右乘的，逆推平移矩阵

不考虑视图矩阵和投影矩阵的情况下,我们手动计算的顺序

V' = V * model = V * (rotateMatrix * scaleMatrix  * translateMatrix)=V * (rotateMatrix * scaleMatrix)  * translateMatrix

模型矩阵----将物体坐标变换为世界坐标

视图矩阵----将世界坐标变换为眼睛坐标

投影矩阵----将眼睛坐标变换为裁剪坐标