数字pid笔记（1）

针对stm32中可以如下实现：

 p->IncrementVal = (p->Kp * (p->err - p->err_next))
                       + (p->Ki * p->err)
                       + (p->Kd * (p->err -  * p->err_next + p->err_last));                         

     p->err_last = p->err_next;    //更新err_2
     p->err_next = p->err;        //更新err_1

这样就得到了误差相当于的pwm占空比的增量，其中，kd=0；

1、kp相当于位置式pid的Kd微分量

2、ki当于位置式pid的Kp比例量

增量式pid计算是误差的增量还是减量，不是最终的pwm占空比的数值

然后可以：

 pwm_info.duty_cycle += p->IncrementVal;

更新pwm的占空比，增加或减少，用于更新加热丝的功率。

之后用stm的pwm占空比函数更新即可达到pid的控制。