挥舞的手臂(mixly+二次开发)
从vb6到vb.net,一路c#, java, python, nn, c,对技术的切换早已经没有害怕的感觉了,一直有的是技术的热情和我所认为的技术信仰。
扯完,开始正文。
看看效果图:
使用的是Arduino UNO+16 Servo Drive Board+2个SG90舵机(左右手分别1个舵机摇摆)
Arduino UNO:
16 Servo Drive Board
然后将这2块叠在一起插上引脚硬件就好了
连的是5和6引脚
接下来就程序了,直接编码算是很简单的,就2步:
- 拷贝厂商的.h/.cpp文件夹到arduino的libraries目录
- 写代码如下:
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h> #define SERVOMIN 200
#define SERVOMAX 540
#define SERVOMIN_Angle 0
#define SERVOMAX_Angle 112 Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(); void servo_goto_angle(int pinId, int angle)
{
int anglePwmValue=map(angle, SERVOMIN_Angle, SERVOMAX_Angle, SERVOMIN, SERVOMAX);
pwm.setPWM(pinId,, anglePwmValue);
} void servo_init()
{
Serial.begin();
pwm.begin();
pwm.setPWMFreq();
delay();
} void setup(){
servo_init();
} void loop(){
for (int i = ; i <= ; i = i + ()) {
servo_goto_angle(, i);
delay();
}
for (int i = ; i >= ; i = i + (-)) {
servo_goto_angle(, i);
delay();
}
for (int i = ; i <= ; i = i + ()) {
servo_goto_angle(, i);
delay();
}
for (int i = ; i >= ; i = i + (-)) {
servo_goto_angle(, i);
delay();
} }
然后交叉编译,上传就好了。
可是(哈哈,这里还有,故意空出了一大段),考虑到我还要教女儿学会这个,就不能这么直接代码给她看了,毕竟才小学1年级,还好,有mixly,好,希望来了,图形化编程来了。
鼓捣了一般,最后发现通用的组件都能用,只是这个舵机由于是厂商买来的,还没法很好的支持,得自定义!这下麻烦了,找了点mixly二次开发的资料看了看,最终决定自己写mixly插件。
看了看mixly插件其实就是用js编写外观以及生成代码部分拼c代码出来,然后就好办了,下面是完整插件的目录结构(xml是描述文件、block中的js是生成积木外观的、generator中的js是生成c代码的):
McKay.xml
<!--
type="company"
block="block/McKay.js"
generator="generator/McKay.js"
media="media/McKay"
language="language/McKay"
-->
<script type="text/javascript" src="../../blocks/company/McKay.js"></script>
<script type="text/javascript" src="../../generators/arduino/company/McKay.js"></script>
<category id="McKay_ServoDriveBoard" name="McKay-舵机" colour="20">
<block type="ServoDriveBoard_Init">
<value name="MinAngle">
</value>
<value name="MaxAngle">
</value>
</block> <block type="ServoDriveBoard_Do">
<value name="ServoNumber">
</value>
<value name="Angle">
</value>
</block>
</category>
block\McKay.js
'use strict'; goog.provide('Blockly.Blocks.McKay'); goog.require('Blockly.Blocks'); Blockly.Blocks.ServoDriveBoard_Init={
init:function(){
this.appendDummyInput("")
.appendField("初始化舵机");
this.appendValueInput("MinAngle").setCheck(Number).appendField("最小角度");
this.appendValueInput("MaxAngle").setCheck(Number).appendField("最大角度"); this.setColour(20);
this.setPreviousStatement(true);
this.setNextStatement(true);
this.setInputsInline(false);
this.setTooltip("初始化舵机");
}
}; Blockly.Blocks.ServoDriveBoard_Do={
init:function(){
this.appendDummyInput("")
.appendField("舵机运行");
this.appendValueInput("ServoNumber").setCheck(Number).appendField("舵机编号");
this.appendValueInput("Angle").setCheck(Number).appendField("角度"); this.setColour(20);
this.setPreviousStatement(true);
this.setNextStatement(true);
this.setInputsInline(true);
this.setTooltip("舵机运行");
}
};
generator\McKay.js
'use strict'; goog.provide('Blockly.Arduino.McKay'); goog.require('Blockly.Arduino'); Blockly.McKay_ServoDriveBoard_MinAngle=0;
Blockly.McKay_ServoDriveBoard_MaxAngle=0;
Blockly.Arduino.ServoDriveBoard_Init=function(){
var MinAngle = Blockly.Arduino.valueToCode(this, 'MinAngle', Blockly.Arduino.ORDER_ATOMIC) || '0';
var MaxAngle = Blockly.Arduino.valueToCode(this, 'MaxAngle', Blockly.Arduino.ORDER_ATOMIC) || '112'; Blockly.McKay_ServoDriveBoard_MinAngle=parseInt(MinAngle);
Blockly.McKay_ServoDriveBoard_MaxAngle=parseInt(MaxAngle); Blockly.Arduino.definitions_["define_McKay_ServoDriveBoard_Include"] = "#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>\n"; var defines="#define SERVOMIN 200\n";
defines+="#define SERVOMAX 540\n";
defines+="#define SERVOMIN_Angle "+Blockly.McKay_ServoDriveBoard_MinAngle+"\n";
defines+="#define SERVOMAX_Angle "+Blockly.McKay_ServoDriveBoard_MaxAngle+"\n"; Blockly.Arduino.definitions_["define_McKay_ServoDriveBoard_Defines"] = defines; Blockly.Arduino.definitions_["define_McKay_ServoDriveBoard_pwmObj"] = "Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();\n"; var gotoCode="void servo_goto_angle(int pinId, int angle)\n";
gotoCode+="{\n";
gotoCode+=" int anglePwmValue=map(angle, SERVOMIN_Angle, SERVOMAX_Angle, SERVOMIN, SERVOMAX);\n";
gotoCode+=" pwm.setPWM(pinId,0, anglePwmValue);\n";
gotoCode+="}\n";
Blockly.Arduino.definitions_["define_McKay_ServoDriveBoard_goto_angle"] = gotoCode; var initCode="void servo_init()\n";
initCode+="{\n";
initCode+=" Serial.begin(9600);\n";
initCode+=" pwm.begin();\n";
initCode+=" pwm.setPWMFreq(60);\n";
initCode+=" delay(200);\n";
initCode+="}\n";
Blockly.Arduino.definitions_["define_McKay_ServoDriveBoard_initCode"] = initCode; return "servo_init();\n";
}; Blockly.Arduino.ServoDriveBoard_Do=function(){
var ServoNumber = Blockly.Arduino.valueToCode(this, 'ServoNumber', Blockly.Arduino.ORDER_ATOMIC) || '0';
var Angle = Blockly.Arduino.valueToCode(this, 'Angle', Blockly.Arduino.ORDER_ATOMIC) || '0'; var code="servo_goto_angle("+ServoNumber+", "+Angle+");\n";
return code;
};
多年编程经验的你肯定得出结论其实就是通过js拼string,string里是c代码。。。
然后就可以老少皆宜的写代码了:
有兴趣玩玩这些,挺有意思的
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