LSD-SLAM深入学习（3）-代码解析

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前言

在LSD-SLAM深入学习（2)中我们已经对算法进行分析，此处假设读者对于ros的基本操作都已经很熟悉，而且已经编写了一定量的的代码，我们直接上干货。此处分析的程序如下

main_live_odometry.cpp,这个可以实时读取视频的主函数

个人理解错误的地方还请不吝赐教，转载请标明出处，内容如有改动更新，请看原博：http://www.cnblogs.com/hitcm/

如有任何问题，feel free to contact me at robotsming@gmail.com

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主函数

XInitThreads();用于多线程显示imshow();

实时数据流参考下面的，利用每一张图片的可以参考main_on_images.cpp

然后划定输入输出，把输入输出传递到一个slam对象中去。

monoodometry初始化中开启了下面的线程，mapping、constraint以及optimization

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tracking线程

要开启其他线程,完成tracking的任务。Tracking的主要目的是配准两幅图，得到位姿变化。

相对位姿可以通过最小化方差归一化的光学误差来计算。地图刚开始会随机进行深度信息的初始化，然后才能进行跟踪帧。

跟踪帧的任务如下

这个是se3的tracker,执行trackframe的任务……函数比较大，也很重要，主要求解李群下面的问题。

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map线程

具体的doMappingIteration()内容如下

Mapping的很多工作都是在下面的updatekeyframe函数中实现的……

一个很重要的函数是dolinestereo,就是在极线上进行立体匹配。

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constrait线程

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optimization线程

改变bool变量doFinalOptimization的值是在最后完成的，和其他线程没关系的……也就是采集不到新的图时……