Stm32l151+mpu6050+uart读取数据调试

新近买了一个MPU6050模块，如上图，这个模块上的三块黑色分别是：稳压芯片662K，STM8s003f3p6，MPU6050。

根据此模块的说明书，可以使用USB转TTL将模块与上位机连接，通过卖家提供的MiniIMU工具展示模块输出的数据、图形。（这种方式主要是利用了模块上的STM8的串口输出数据）

　　　　　　　　　　也可以将此模块与MCU连接（这又包括两种方式：1 通过I2C协议控制或读取mpu6050的底层数据；2 通过串口读取数据，同样此方式下模块的串口数据也是从STM8输出）

由于卖家提供了STM32F103通过串口读取模块数据的例程，所以就开始准备将代码移植到我以前的STM32L151一套代码上。这套代码已经成功地能使用USART1重定向打印输出到串口工具，所以我需要做的是

再配置一个串口（如UART4）来接收来自模块的数据，这样就可以一个串口接收数据，一个串口打印输出调试信息了。

本以为是十分简单的过程，却因为不熟悉HAL库的使用，被困扰了好几天。新配置的串口的RXNE标志位始终无法立起来。导致无论是轮询还是中断方式都无法接收来自模块的数据。

被困扰的过程中，曾经怀疑过电平不匹配、GPIO初始化引脚模式没选对、模块的串口波特率不对、GPIO翻转速率等等原因，

由于博主是小菜鸟，所以这个过程虽然折腾但还是有所收获，示波器什么的工具各种拿来验证。

后来尝试了用STM32CubeMX来新建一个工程，才发现STM32CubeMX自动生成的代码，在初始化串口部分与我的区别还挺大。（这区别应该不是导致我的串口无法工作的原因）

STM32CubeMX自动生成的代码中，串口的GPIO初始化是放在HAL_UART_MspInit(UART_HandleTypeDef* huart)这个函数中的，而HAL_UART_MspInit(UART_HandleTypeDef* huart)这个函数是在HAL_UART_Init(UART_HandleTypeDef *huart)中调用的。

在网上查了好多帖子，都在讲STM32HAL库的接收中断十分麻烦，后来也耐心看了解释、分析stm32l1xx_hal_uart.c里面关于接收中断的代码，大概搞清楚了STM32HAL库使用接收中断的方法：

1. 首先NVIC打开uart中断是必须的，Cube里面已经配置好就可以自动生成代码；
2. 其次是main函数中，在进入while循环之前，需要调用1次：HAL_UART_Receive_IT(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size)，以打开RXNE中断、指定接收数据的存放地址和size；
3. 接下来，如果中断产生了，以uart4为例，开始如下的调用流程：UART4_IRQHandler(void)-->HAL_UART_IRQHandler(&huart4)-->UART_Receive_IT(huart)-->HAL_UART_RxCpltCallback(huart);最后这个HAL_UART_RxCpltCallback(huart)回调函数中可以对收到的数据进行处理，这个函数需要自己改写。
4. 比较重要的是，最好在HAL_UART_RxCpltCallback(huart)回调函数中再次调用HAL_UART_Receive_IT(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size)。因为在接收到指定size大小的数据后，RXNE会被关掉。这个可以在UART_Receive_IT(huart)函数中看到。

按照以上的流程，再写好中断处理函数，就能正确读取模块的数据了。

需要注意的是：

• 在L1参考手册中，讲到状态寄存器SR中的RXNE置位：This bit is set by hardware when the content of the RDR shift register has been transferred to the USART_DR register. An interrupt is generated if RXNEIE=1 in the USART_CR1 register. 而数据寄存器DR只有低8位在使用，高24位都是reserved。所以其实RXNE中断是每接收到1字节数据后就会中断并进入UART_Receive_IT(huart)函数中，将DR的数据存放到指定的*pData中，直到集齐size个数据，才去调用HAL_UART_RxCpltCallback(huart)。

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水平有限，只是记录下当下自己的理解，如果你恰好看到这篇文章，欢迎批评指正。