Rodrigues(罗德里格斯)旋转公式推导
1、
2、推导过程：我们的目的是求得vrot,所以应该求得v||和vrot在垂直于k方向的投影向量。
其中，
俯视图看：
此外，另一种表示方法为：
R可以看作旋转矩阵。
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