LPC1769 CAN的自测试模式

一、背景
        客户要了一块单路CAN的板子，他希望在没有其他板子的情况下进行自行测试，然后按照我写的
    APP选择自收发测试选项，却无法接收到发送的信息，但是外接了一块板子就可以接收到自己发送的
    信息；由于开发时间久远，之前又没做记录，所以一时间没有解释出个子丑寅卯来，惭愧。现在重
    新查看资料，便有了此文。

二、正文
        LPC1769有"Gloable self test(全局自测试)"和"Local self test (本地自测试)"两种测试模
    式：
    --> "Gloable self test(全局自测试)"，连接模式如下图：

        如上图所示，这种测试模式需要总线上有节点进行应答，即发送数据成功后，它才会把刚刚发
        送出去的数据接收进来，若是接收中断被使能，则会和收到正常的CAN数据一样，产生接收中断
        ，提醒CPU来读数据。当然，相应的滤波设置要做好，
        具体设置方法，就是在发送的时候，"CANxCMR"寄存器不再置位"TR"位，来提醒CAN控制器发送
        数据，而是置位"SRR"位来提醒CAN控制器发送数据。

    --> "Local self test (本地自测试)"，连接模式如下图：

        如上图所示，这种测试模式是不需要总线上有节点进行应答的，只要发送出去，CAN控制器不去理
        会总线上是否有节点收到信息，而是直接将发送的数据取回来放到接收buffer内。
        注意：由于不需要节点响应，所以必须要将CAN high与 CAN low的线通过一个终端匹配电阻给连接
        起来。
        具体设置方法，比"全局自测试"多一个步骤，即在CAN控制器进入复位模式后，将"CANxMod"寄存
        器的"STM"置位，然后按照"全局自测试"发送方法发送数据，就可以实现自收自发了。

    至此，记录完毕。

记录时间：--
记录地点：深圳WZ