博创Luby使用指南

Luby使用指南

1.开机

通电，当显示在boot界面的时候，长按正方形（深灰色）那个键，即可进入选择程序界面，此时再按一次正方形那个键，即可进入USB连接模式，此时用线将Luby和电脑连接起来。

当copy完程序后，点击一下圆的（蓝色）的那个按键，即可进入选程序界面，选择相应的程序，即可运行，每次上电都会运行上次的程序。

2.接口介绍

UP_System_Init()

初始化系统

printf(string)

显示字符

UP_LCD_ShowCharacterString(x, y, string)

显示汉字，有三个参数，分别是如上

UP_LCD_ShowInt(x, y, number)

显示数字，三个参数如上

UP_LCD_ClearScreen()

清屏函数

UP_LCD_ClearLine(0)

清除指定行

UP_delay_ms(number)

延时，单位为ms

UP_Key_Up()

上边的按钮状态检测

UP_Key_Down()

下边的按钮状态检测

UP_Key_BACK()

上右边的按钮状态检测

UP_Key_OK()

左边的按钮状态检测

UP_ADC_GetValue(number)

扫描ADC口

UP_ADC_GetIO(number)

扫描IO口(和ADC口是同样的口子)

UP_ADC_GetAllIO()

获取所有IO状态

UP_IOout_SetALLIO(0x3F)

6个IO口全部输出高电平

UP_IOout_SetALLIO(0)

6个IO口全部输出低电平

UP_IOout_SetIO(i,1)

设置单个IO口为高电平，i为0-5， 后面的1改为0即为低电平

UP_CDS_SetMode(1, CDS_MOTOMODE)

设置ID为1的舵机为电机模式

UP_CDS_SetSpeed(1, 800)

设置ID为1的电机速度，范围为-1023-1023，当设置为0时停止

3.使用心得

​ Luby里面是stm32的芯片，使用起来当下位机是非常合适的，建议可以将边缘检测和物品检测的传感器连接到Luby，但是不能放在中断里面，经实验，放在中断里面的速度没办法提到非常高，必须放在主循环中才行。

​ 另外，在真正跑比赛的程序的时候，用LCD显示数字/文字的函数一个都不要有，有也一定不能出现在主循环里面，不然会严重拖慢运行的效率！

​ Luby调试相比较与树莓派会麻烦很多，很多时候都相当于在黑盒子里调试，只能根据车的行为来找问题，不能打印东西出来看运行到哪里哪里。所以用Luby比较考验和锻炼人的调试功底，加油吧，jrm，嘿嘿。