Ros环境创建相关！超级简单！！超级详细！！

1、创建工作空间workspace

其中catkin_ws后面的ws是work_space的简写，指代工作空间

<catkin_ws是你的工作空间的名字，随便取>

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_init_workspace

以下为执行结果：

2、编译生成build、devel代码等

cd ~/catkin_ws
catkin_make

3、设置工作空间环境

这个步骤的作用主要是为了让将设置在文件中的配置信息马上生效

比如你设了一个alias，或者一个$PATH

如果你不source修改的文件的话，只有等下次重启后才能生效

如果你source了就马上生效了

从当前shell会话中的文件读取和执行命令

（1） 暂时生效

source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH  #这句话用来打印路径
source ~/.bashrc

（2）永久生效

echo "sourcu ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bash
source ~/.bashrc

或者直接打开文件往里面写：

nano ~/.bashrc

在最后一行写进去这句话：

sourcu ~/write_your_workspace/devel/setup.bash

出来后再source一下

source ~/.bashrc

4、创建功能包

cd ~/catkin_ws/src/
catkin_create_pkg package_name depend1 depend2 depend3

使用catkin_create_pkg 创建功能包(package_name为要生成的文件名depend1，depend2…为功能包创建依赖)然后会在src中生成相应文件

使用

catkin_make

来编译一下