1、创建工作空间workspace

其中catkin_ws后面的ws是work_space的简写,指代工作空间

<catkin_ws是你的工作空间的名字,随便取>

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_init_workspace

以下为执行结果:

2、编译生成build、devel代码等

cd ~/catkin_ws
catkin_make

3、设置工作空间环境

这个步骤的作用主要是为了让将设置在文件中的配置信息马上生效

比如你设了一个alias,或者一个$PATH

如果你不source修改的文件的话,只有等下次重启后才能生效

如果你source了就马上生效

从当前shell会话中的文件读取和执行命令

(1) 暂时生效
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH #这句话用来打印路径
source ~/.bashrc
(2)永久生效
echo "sourcu ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bash
source ~/.bashrc

或者直接打开文件往里面写:

nano ~/.bashrc

在最后一行写进去这句话:

sourcu ~/write_your_workspace/devel/setup.bash

出来后再source一下

source ~/.bashrc

4、创建功能包

cd ~/catkin_ws/src/
catkin_create_pkg package_name depend1 depend2 depend3

使用catkin_create_pkg 创建功能包(package_name为要生成的文件名depend1,depend2…为功能包创建依赖)然后会在src中生成相应文件

使用

catkin_make

来编译一下

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